本发明涉及一种可行驶区域检测方法，属于车辆技术领域，所述方法包括：获取车辆传感器当前的检测数据，并根据所述检测数据确定车辆的目标区域内的观测点；根据所述观测点和所述目标区域内的历史跟踪点，确定所述目标区域内的当前跟踪点；所述历史跟踪点是对所述目标区域内的历史观测点进行滤波后得到的，所述历史观测点是根据所述车辆传感器的历史检测数据确定的；根据所述当前跟踪点，确定所述目标区域内所述车辆当前的可行驶区域。可以提高可行驶区域的准确度。