本发明公开了一种基于GPS和关键点位关系的自主巡检动态规划方法及系统，采集电力杆塔数据，建立杆塔相对位置关系模型；基于杆塔相对位置关系模型，设置无人机控制系统，使无人机在GPS模式下沿杆塔轨迹飞行；对电力杆塔的模型进行建模，并对模型进行验证；根据无人机控制系统和电力杆塔模型，通过航线规划算法对巡检路径进行规划；进行测试，并根据测试结果对无人机控制系统和航线规划算法进行调整优化；无人机根据调整优化后的无人机控制系统和航线规划算法的控制进行巡检；本发明通过GPS和关键点位相结合，实现在巡检过程中能够根据关键巡检点自动规划最优巡检路径，保证巡检质量的同时还降低能耗延长滞空时间。