本发明涉及水下无人航行器控制技术领域，提供一种水下无人航行器低能耗定向控制方法、系统、设备及介质，方法包括：实时获取水下无人航行器的航向、方向舵舵角；根据航向计算航向角速率；根据航向角速率、方向舵舵角对航行器航向运动模型进行参数辨识；利用辨识后的航行器航向运动模型整定航向控制器参数，获得指令舵角；利用辨识后的航行器航向运动模型、方向舵舵角以及航向构建航向预报器，获得航向预报值；根据航向预报值，采用矩形双滞回函数优化指令舵角，实现低能耗航向控制。本发明可有效降低舵机频繁操舵带来的能源消耗和方向舵产生的航行阻力，实现低能耗航向控制，增加水下无人航行器航程。