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公开(公告)号：CN118560664A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411037399.0
申请日：2024-07-31
摘要： 本发明涉及舰船操控技术领域，尤其涉及一种基于示功图的水下航行器舵装置故障检测方法，在系统无故障状态下，航行器正常工作，绘制舵机的正常状态示功图，其中x轴坐标为舵机位置，y轴坐标为舵机油缸A口压力、舵机油缸B口压力的压力差的无因次处理参数；舵机使用过程中，获取舵机使用过程中操作段的使用状态示功图；根据舵机使用过程中获取到的使用状态示功图，对该操作段的使用状态示功图中计算曲线与x轴所围区域面积，与系统无故障情况下的相同操作段的正常状态示功图中面积进行对比，若偏差大于预设的阈值，则出现舵面损伤故障。此方法能够快速的对舵面损伤、舵面不随舵机运动进行故障检测，且检测准确，稳定，确保了船舶的航行安全。
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公开(公告)号：CN118833373A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411328871.6
申请日：2024-09-24
摘要： 本发明涉及船舶航行与姿态控制技术领域，提供一种分离式艉舵同步控制系统，包括指令模块、第一操舵装置、第二操舵装置、第一舵面、第二舵面、同步指令模块和同步控制装置；其中，第一舵面获取第一舵角参数，第二舵面获取第二舵角参数，指令模块和同步指令模块获取航行参数；指令模块通过航行参数生成第一指令舵角和第二指令舵角，同步控制装置通过航行参数生成第一补偿信号和第二补偿信号，第一操舵装置通过第一舵角参数、第一指令舵角和第一补偿信号驱动第一舵面偏转，第二操舵装置通过第二舵角参数、第二指令舵角和第二补偿信号驱动第二舵面偏转。本发明实现了分离式艉舵两个舵面的同步，提高了分离式艉舵的可靠性。
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公开(公告)号：CN118818962A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411313105.2
申请日：2024-09-20
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及水下无人航行器控制技术领域，提供一种水下无人航行器低能耗定向控制方法、系统、设备及介质，方法包括：实时获取水下无人航行器的航向、方向舵舵角；根据航向计算航向角速率；根据航向角速率、方向舵舵角对航行器航向运动模型进行参数辨识；利用辨识后的航行器航向运动模型整定航向控制器参数，获得指令舵角；利用辨识后的航行器航向运动模型、方向舵舵角以及航向构建航向预报器，获得航向预报值；根据航向预报值，采用矩形双滞回函数优化指令舵角，实现低能耗航向控制。本发明可有效降低舵机频繁操舵带来的能源消耗和方向舵产生的航行阻力，实现低能耗航向控制，增加水下无人航行器航程。
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公开(公告)号：CN118131359A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410560868.0
申请日：2024-05-08
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
摘要： 本发明属于无人平台式重力仪惯性测量单元高精度测量领域，特别涉及一种能够辨识和消除重力仪惯性组件与平台台体物理基准间的不一致性，支撑重力仪实现系统级测量基准的建立，为小载体、高动态条件下重力测量奠定基础条件，提高重力仪动态环境适应性和测量精度的无人平台式重力仪测量基准高精度建立方法。本发明提出的基于低精度单轴转台对无人平台式重力仪的惯性组件坐标系与机械台体坐标系间不一致性误差进行高精度标定和补偿的方法能够在实验室或外场安静地面条件下对惯性组件坐标系与机械台体坐标系间不一致性误差进行辨识和补偿，建立重力仪高精度测量基准。降低重力仪机械加工成本的同时，保证小载体、高动态条件下的重力测量长期精度。
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公开(公告)号：CN118364229B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410789971.2
申请日：2024-06-19
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
IPC分类号： G06F18/10 , G01V7/06 , G01V13/00 , G06F18/213
摘要： 本发明属于相对重力仪惯性测量单元高精度测量领域，特别涉及一种有效对重力测量数据全频段噪声进行去除，并有效消除复杂空域及海域条件下高频扰动噪声对较长时间重力测量值的影响的相对重力仪测量数据去噪方法。本发明提出的基于非线性扩散模型的升维重力测量数据去噪方法可有效对重力测量数据全频段噪声进行去除，有效降低FIR低通滤波去噪方法在复杂空域及海域条件下高频扰动噪声对较长时间重力测量值的影响。本发明的去噪方法随迭代次数的增加是趋于收敛的，且仅有迭代次数一个参数，调参复杂度低，选择合适的迭代次数即可达到良好的去噪效果。
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公开(公告)号：CN118131359B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410560868.0
申请日：2024-05-08
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
摘要： 本发明属于无人平台式重力仪惯性测量单元高精度测量领域，特别涉及一种能够辨识和消除重力仪惯性组件与平台台体物理基准间的不一致性，支撑重力仪实现系统级测量基准的建立，为小载体、高动态条件下重力测量奠定基础条件，提高重力仪动态环境适应性和测量精度的无人平台式重力仪测量基准高精度建立方法。本发明提出的基于低精度单轴转台对无人平台式重力仪的惯性组件坐标系与机械台体坐标系间不一致性误差进行高精度标定和补偿的方法能够在实验室或外场安静地面条件下对惯性组件坐标系与机械台体坐标系间不一致性误差进行辨识和补偿，建立重力仪高精度测量基准。降低重力仪机械加工成本的同时，保证小载体、高动态条件下的重力测量长期精度。
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公开(公告)号：CN118131348A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410571764.X
申请日：2024-05-10
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
摘要： 本发明属于无人平台式重力仪惯性测量单元高精度测量领域，特别涉及一种应用于无人平台小型重力仪的双轴稳定平台控制。能够支撑无人平台重力仪在高动态测量环境下实现高精度稳定平台控制，为重力信息测量奠定基础条件的无人平台重力仪复杂动态条件下的高精度平台控制方法。本发明利用无人平台重力仪复杂动态条件下的高精度平台控制方法，可以解决传统解析粗对准算法面临的动态扰动难题，同时能够抑制动态测量条件下的水平运动加速度耦合误差，实现无人平台重力仪在载体大动态条件下的高精度初始平台坐标系建立和高精度平台动态调平。
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公开(公告)号：CN118131348B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410571764.X
申请日：2024-05-10
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
摘要： 本发明属于无人平台式重力仪惯性测量单元高精度测量领域，特别涉及一种应用于无人平台小型重力仪的双轴稳定平台控制。能够支撑无人平台重力仪在高动态测量环境下实现高精度稳定平台控制，为重力信息测量奠定基础条件的无人平台重力仪复杂动态条件下的高精度平台控制方法。本发明利用无人平台重力仪复杂动态条件下的高精度平台控制方法，可以解决传统解析粗对准算法面临的动态扰动难题，同时能够抑制动态测量条件下的水平运动加速度耦合误差，实现无人平台重力仪在载体大动态条件下的高精度初始平台坐标系建立和高精度平台动态调平。
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公开(公告)号：CN118364229A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410789971.2
申请日：2024-06-19
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
IPC分类号： G06F18/10 , G01V7/06 , G01V13/00 , G06F18/213
摘要： 本发明属于相对重力仪惯性测量单元高精度测量领域，特别涉及一种有效对重力测量数据全频段噪声进行去除，并有效消除复杂空域及海域条件下高频扰动噪声对较长时间重力测量值的影响的相对重力仪测量数据去噪方法。本发明提出的基于非线性扩散模型的升维重力测量数据去噪方法可有效对重力测量数据全频段噪声进行去除，有效降低FIR低通滤波去噪方法在复杂空域及海域条件下高频扰动噪声对较长时间重力测量值的影响。本发明的去噪方法随迭代次数的增加是趋于收敛的，且仅有迭代次数一个参数，调参复杂度低，选择合适的迭代次数即可达到良好的去噪效果。
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