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公开(公告)号：CN118625849A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411111299.8
申请日：2024-08-14
摘要： 本发明涉及水下航行器的运动控制领域，提供一种基于分离式艉舵的水下航行器横倾控制方法，采用分离型船舶运动模型的建模方法，建立以分离式艉舵差动舵角为输入、水下航行器横倾角为输出的横倾运动状态空间模型；采用最小二乘法对横倾运动状态空间模型进行参数辨识，采用极点配置方法，对辨识后的横倾运动状态空间模型进行观测器设计，获得水下航行器的横倾角速率值；采用最优控制方法设计最优控制器；通过最优控制器解算分离式艉舵指令差动舵角值，通过分离式艉舵指令差动舵角值驱动分离式艉舵完成横倾运动的闭环控制。本发明通过分离式艉舵的差动控制，实现了水下航行器回转时的横倾控制，提高了横倾控制的控制精度。
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公开(公告)号：CN118605188B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411082539.6
申请日：2024-08-08
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及水下航行器运动控制技术领域，具体公开了参数自适应的水下航行器航向最优控制方法、系统及产品，方法包括：获取指令航向角，以及水下航行器的航行速度、实际航向角和转艏角速度；根据所述航行速度，选取对应的A系数矩阵和B系数矩阵；将所述A系数矩阵和B系数矩阵输入卷积神经网络，计算得到R矩阵和Q矩阵；根据所述指令航向角、航行速度、实际航向角、转艏角速度、A系数矩阵、B系数矩阵、R矩阵和Q矩阵，进行最优控制调节，计算得到舵角信号，根据所述舵角信号控制水下航行器的航向。本发明实现了水下航行器航向的自适应最优控制，减少了算法实现过程中的人员参与，提高了算法的可靠性，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN118707981A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411189168.1
申请日：2024-08-28
摘要： 本发明涉及非电变量的控制技术领域，尤其涉及一种基于排注水系统的无人航行器悬停状态垂速控制方法，包括如下步骤：实时获取无人航行器深度及纵倾，并获取累计排注水量；解算无人航行器当前时刻低通滤波后的垂速；由垂直面运动状态观测器解算无人航行器当前时刻垂向加速度；由垂速控制器计算浮力水舱流量调节系统的指令排注水速率；对浮力水舱流量调节系统的指令排注水速率进行离散化后，转化为浮力水舱流量调节系统的开关阀控制信号进行无人航行器垂速控制。本发明提供的方法实现了大型或超大型无人航行器垂速的精确控制，有效提升了大型或超大型无人航行器在近海底作业的安全性。
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公开(公告)号：CN118818962A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411313105.2
申请日：2024-09-20
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及水下无人航行器控制技术领域，提供一种水下无人航行器低能耗定向控制方法、系统、设备及介质，方法包括：实时获取水下无人航行器的航向、方向舵舵角；根据航向计算航向角速率；根据航向角速率、方向舵舵角对航行器航向运动模型进行参数辨识；利用辨识后的航行器航向运动模型整定航向控制器参数，获得指令舵角；利用辨识后的航行器航向运动模型、方向舵舵角以及航向构建航向预报器，获得航向预报值；根据航向预报值，采用矩形双滞回函数优化指令舵角，实现低能耗航向控制。本发明可有效降低舵机频繁操舵带来的能源消耗和方向舵产生的航行阻力，实现低能耗航向控制，增加水下无人航行器航程。
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公开(公告)号：CN118605188A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411082539.6
申请日：2024-08-08
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及水下航行器运动控制技术领域，具体公开了参数自适应的水下航行器航向最优控制方法、系统及产品，方法包括：获取指令航向角，以及水下航行器的航行速度、实际航向角和转艏角速度；根据所述航行速度，选取对应的A系数矩阵和B系数矩阵；将所述A系数矩阵和B系数矩阵输入卷积神经网络，计算得到R矩阵和Q矩阵；根据所述指令航向角、航行速度、实际航向角、转艏角速度、A系数矩阵、B系数矩阵、R矩阵和Q矩阵，进行最优控制调节，计算得到舵角信号，根据所述舵角信号控制水下航行器的航向。本发明实现了水下航行器航向的自适应最优控制，减少了算法实现过程中的人员参与，提高了算法的可靠性，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN118150855A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410183095.9
申请日：2024-02-19
摘要： 本发明公开了一种船速测量杆升降装置，包括：升降机构，升降机构的固定端安装在船舱顶板上，升降机构的升降端安装有可伸出船舱底板的船速测量杆；电动翻板阀，电动翻板阀底端固定在船舱底板上，电动翻板阀内部具有贯穿上下端面的阀腔和开闭阀腔的阀盖，船速测量杆的下端向下穿过阀腔并伸出船舱底板布置；升降控制器，升降控制器安装在船舱内部，升降控制器均与升降机构、电动翻板阀电连接。本发明的升降装置可通过升降控制器控制电动翻板阀和升降机构，进而控制船速测量杆伸出船底外或收回舱室内，避免了靠人工去到船底部升降船速测量杆，从而提高了使用效率，及时的规避船速测量杆刮蹭渔网等外物，较好地保护了船速测量杆。
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公开(公告)号：CN118158947A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410366242.6
申请日：2024-03-28
摘要： 本发明公开了一种控制器的防水密封结构，包括基座、壳体、密封环、玻璃圆板、环盖和过渡套；基座顶面固定有安装座；壳体内壁开设第一环形凹槽，壳体与基座密压接且通过螺栓紧固；密封环嵌入第一环形凹槽内；玻璃圆板嵌入在密封环的内；环盖栓接在壳体的顶面，环盖底部环形面与密封环顶部环形面压紧配合；过渡套栓接在安装座的底端且其环壁插接在安装孔内，过渡套与安装座的接触面之间套设有多个O型圈。本发明的密封环实现环盖、玻璃圆板与壳体之间的防水密封性能；第一密封圈实现壳体与基座之间的防水密封性能；第二密封圈、第三密封圈实现了过渡套与基座之间的防水密封性能，通过以上三处防水密封结构，确保了控制器的防水密封性能。
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公开(公告)号：CN116990539A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310968995.X
申请日：2023-08-03
IPC分类号： G01P3/54 , G01P1/00 , G01R19/00 , G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种用于电磁计程仪的励磁电路，包括MCU电路、PWM功率放大电路、LC滤波电路、谐振电路、励磁采集电路和电磁传感器,利用可编程的方法，控制传感器励磁电压的频率，调节传感器的所需励磁电压的大小，通过串联谐振电路降低励磁电压的幅值，降低系统对电源的要求。本发明可选择不同谐振电容匹配的不同电磁传感器，实现励磁电路的通用化设计，同时具备过流保护和过热保护功能，通过电流闭环控制，实现励磁电流恒流输出，通过励磁电压检测，提高系统的测试性要求。
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公开(公告)号：CN117269532A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311207970.4
申请日：2023-09-19
摘要： 本发明公开了一种深水测速传感器，包括：壳体，其顶端敞口，壳体底端开设有多个电极安装孔，其内均安装有电极，电极安装孔与电极之间的空隙压铸密封有电极绝缘层，壳体底端面上通过压铸成型工艺铺设有表面绝缘层；过渡密封套，其可拆卸安装在壳体顶端敞口处；水密连接器，其可拆卸安装在过渡密封套的内孔上，水密连接器可与船舶上的处理器电连接；线圈组件，其固定在壳体内腔中，线圈组件上的线圈、前置放大电路板均与水密连接器电连接，电极均与前置放大电路板电连接；壳体与多个电极的材质均为钛合金。壳体与电极以压铸成型密封工艺进行封接，从而保证深水测速传感器在高耐压环境下的密封性及绝缘性良好，且更耐海水腐蚀。
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公开(公告)号：CN118009042A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410367350.5
申请日：2024-03-28
摘要： 本发明公开了一种通海阀，包括：阀体、驱动部以及阀盖，阀体两端开口且内部具有密封面，阀体的一开口端贯穿密封面布置；阀体内部转动支撑有转轴，转轴与连杆一固定，连杆一与连杆二铰接，连杆二与连接块铰接，连杆三分别与阀体和连接块铰接，伸缩缸分别与阀体和连接块连接；阀盖布置在阀体内且与转轴连接，阀盖的端面能够与密封面紧贴。本发明中的伸缩缸能够带动转轴转动，转轴转动时能够带动阀盖实现对密封面的抵紧，从而实现阀体的通断，该通海阀结构简单可靠、体积小且重量能进一步减轻，降低通海阀的安装和维护成本，在满足大通径的前提下，阀盖能够灵活动作，驱动部能够可靠地带动阀盖摆动，使得该通海阀能够可靠地实现通断。
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