本发明公开了一种车辆泊车控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车联网技术领域，包括：获取车端视频流信息；基于移动端屏幕对车端视频流信息的原始比例进行调整，得到调整后的车端视频流信息；当移动端屏幕接收到基于调整后的车端视频流信息的触发信号时，根据触发信号的点位进行坐标系转换，得到点位在车辆坐标系中的坐标；基于点位在车辆坐标系中的坐标，得到点位对应的实际点位与车身的距离，并根据距离控制车辆进行泊车，解决不同移动端设备屏幕适配问题，保持视频内容的完整性和比例正确性，实现高精度的视图坐标系到车辆坐标系的转换。