本申请提供一种应急指挥车路径规划方法、系统、车载终端及存储介质，该方法包括：获取全局道路信息与车辆的行驶信息，全局道路信息包括道路网络图、距离矩阵与路径矩阵，距离矩阵与路径矩阵分别包括任意两节点之间的最短加权距离与最短路径节点，行驶信息包括起始点至目标点的初始最短路径；若检测到障碍点，则将车辆所处位置确定为当前点；根据搜索算法进行节点搜索，确定从当前点到目标点的可行路径点集；根据距离矩阵与路径矩阵，对可行路径点集中的各节点进行递归优化，生成从当前点到目标点的目标行驶路径。当检测到障碍物时，先动态规划可行路径，然后递归搜索局部最优路径替换可行路径中的次优路径，增强了获得的目标行驶路径的可靠性。