在通过处理从设置在吊具上的CCD等的摄像装置获得的对象集装箱的图像数据，可以确定与产生预先设定的值以上的亮度变化、或色相变化的像素群的配置近似的直线时，用那样的直线构成可近似的配置的像素群作为表示该集装箱的棱线、即集装箱的边缘的像素群，通过检测对象集装箱的位置，可以排除实际的运转环境中的各种状态、条件的影响而可靠性高、确实地进行由设置在吊具上的CCD摄像机等的摄像装置获得的图像数据处理的对象集装箱的边缘抽出，利用此可以高精度确实地进行对象集装箱与悬吊集装箱的相对位置检测。