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公开(公告)号：CN1313353C
公开(公告)日：2007-05-02
申请号：CN02118684.7
申请日：2002-02-13
申请人： 三菱重工业株式会社
CPC分类号： B66C19/007 , B66C13/085 , B66C13/46
摘要： 一种起重机的装载控制方法和装载控制装置，其即使在吊绳的台车位置因机体变形、摆动而变化的情况下以及在不把吊绳系统当作单摆运动的情况下，也能够高精度进行落放，且缩短落放所需时间。该方法通过预测吊具的水平位置的周期性位移，在周期性位移的摆幅成为最大的时刻，控制所述吊具的下降速度以使所述吊具或夹持在所述吊具上的吊挂载荷(吊挂集装箱Ca)落放在装载目标位置(吊挂集装箱Cb)上，进行吊具或吊挂载荷的落放。
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公开(公告)号：CN1174914C
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN02149872.5
申请日：2002-07-16
申请人： 三菱重工业株式会社
CPC分类号： B66C13/46
摘要： 本发明的目的是提供一种将作为起吊负荷的集装箱在没有落座误差等的情况下于短时间内落座的起重机及起重机控制方法。起重机10的构成包括，可移动地支撑于起重机行走机体10a上梁12上的横行滑车13，在下方一侧保持起吊负荷集装箱Ca的起吊用具16，将该起吊用具16从所述滑车13上吊下的吊索15，通过将吊索15卷绕、送出使起吊用具16升降的卷绕装置14。它设有与检测出起吊负荷集装箱的四个角中的至少两个第1、第2角部A、B的目标集装箱Cb上的落座场所有关的位置之间水平方向的位置偏移用的水平位置偏移检测器20A、20B。设有检测第1、第2角部A、B落座用的落座检测器23A、23B。
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公开(公告)号：CN1405078A
公开(公告)日：2003-03-26
申请号：CN02149872.5
申请日：2002-07-16
申请人： 三菱重工业株式会社
CPC分类号： B66C13/46
摘要： 本发明的目的是提供一种将作为起吊负荷的集装箱在没有落座误差等的情况下于短时间内落座的起重机及起重机控制方法。起重机10的构成包括，可移动地支撑于起重机行走机体10a上梁12上的横行滑车13，在下方一侧保持起吊负荷集装箱Ca的起吊用具16，将该起吊用具16从所述滑车13上吊下的吊索15，通过将吊索15卷绕、送出使起吊用具16升降的卷绕装置14。它设有与检测出起吊负荷集装箱的四个角中的至少两个第1、第2角部A、B的目标集装箱Cb上的落座场所有关的位置之间水平方向的位置偏移用的水平位置偏移检测器20A、20B。设有检测第1、第2角部A、B落座用的落座检测器23A、23B。
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公开(公告)号：CN1248955C
公开(公告)日：2006-04-05
申请号：CN01803312.1
申请日：2001-10-22
申请人： 三菱重工业株式会社
CPC分类号： B66C19/007 , B66C13/085 , B66C13/46
摘要： 在通过处理从设置在吊具上的CCD等的摄像装置获得的对象集装箱的图像数据，可以确定与产生预先设定的值以上的亮度变化、或色相变化的像素群的配置近似的直线时，用那样的直线构成可近似的配置的像素群作为表示该集装箱的棱线、即集装箱的边缘的像素群，通过检测对象集装箱的位置，可以排除实际的运转环境中的各种状态、条件的影响而可靠性高、确实地进行由设置在吊具上的CCD摄像机等的摄像装置获得的图像数据处理的对象集装箱的边缘抽出，利用此可以高精度确实地进行对象集装箱与悬吊集装箱的相对位置检测。
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公开(公告)号：CN1093081C
公开(公告)日：2002-10-23
申请号：CN98108995.X
申请日：1998-05-26
申请人： 三菱重工业株式会社
IPC分类号： B66C1/10
CPC分类号： B66C13/46 , B66C1/663 , Y10S294/907
摘要： 一种用于多层集装箱堆垛的分布机，该分布机包括：一升降器梁，该升降器梁带有一对隅角升降器；一对右侧和左侧绳索，它们是从端梁上的一对转筒中释放出来的；一升降器锁定栓安装/拆除装置，它设置在隅角升降器的垂直侧面上；一旋转编码器，它以与前述转筒相联的方式设置以便检测升降器梁向上或向下的移动量；以及，一下端检测传感器，它按一定的结构设置在升降器梁上以便检测集装箱的下端。
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公开(公告)号：CN1394190A
公开(公告)日：2003-01-29
申请号：CN01803312.1
申请日：2001-10-22
申请人： 三菱重工业株式会社
CPC分类号： B66C19/007 , B66C13/085 , B66C13/46
摘要： 在通过处理从设置在吊具上的CCD等的摄像装置获得的对象集装箱的图像数据，可以确定与产生预先设定的值以上的亮度变化、或色相变化的像素群的配置近似的直线时，用那样的直线构成可近似的配置的像素群作为表示该集装箱的棱线、即集装箱的边缘的像素群，通过检测对象集装箱的位置，可以排除实际的运转环境中的各种状态、条件的影响而可靠性高、确实地进行由设置在吊具上的CCD摄像机等的摄像装置获得的图像数据处理的对象集装箱的边缘抽出，利用此可以高精度确实地进行对象集装箱与悬吊集装箱的相对位置检测。
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公开(公告)号：CN1375445A
公开(公告)日：2002-10-23
申请号：CN02118684.7
申请日：2002-02-13
申请人： 三菱重工业株式会社
IPC分类号： B66C13/48
CPC分类号： B66C19/007 , B66C13/085 , B66C13/46
摘要： 一种起重机的装载控制方法和装载控制装置,其即使在吊绳的台车位置因机体变形、摆动而变化的情况下以及在不把吊绳系统当作单摆运动的情况下,也能够高精度进行落放,且缩短落放所需时间。该方法通过预测吊具的水平位置的周期性位移,在周期性位移的摆幅成为最大的时刻,控制所述吊具的下降速度以使所述吊具或夹持在所述吊具上的吊挂载荷(吊挂集装箱Ca)落放在装载目标位置(吊挂集装箱Cb)上,进行吊具或吊挂载荷的落放。
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公开(公告)号：CN1209416A
公开(公告)日：1999-03-03
申请号：CN98108995.X
申请日：1998-05-26
申请人： 三菱重工业株式会社
IPC分类号： B66C1/10
CPC分类号： B66C13/46 , B66C1/663 , Y10S294/907
摘要： 一种用于多层集装箱堆垛的分布机,该分布机包括:一升降器梁,该升降器梁带有一对隅角升降器;一对右侧和左侧绳索,它们是从端梁上的一对转筒中释放出来的;一升降器锁定栓安装/拆除装置,它设置在隅角升降器的垂直侧面上;一旋转编码器,它以与前述转筒相联的方式设置以便检测升降器梁向上或向下的移动量;以及,一下端检测传感器,它按一定的结构设置在升降器梁上以便检测集装箱的下端。
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