- 专利标题： 一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置
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申请号： CN201821040501.2申请日： 2018-07-03
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公开(公告)号： CN208789809U公开(公告)日： 2019-04-26
- 发明人: 孙磊 , 王孝辉 , 王昕彤 , 陈刚 , 陈正升 , 李秦川
- 申请人： 浙江理工大学
- 申请人地址： 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号
- 专利权人： 浙江理工大学
- 当前专利权人： 浙江理工大学
- 当前专利权人地址： 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号
- 代理机构： 杭州九洲专利事务所有限公司
- 代理商 王洪新; 王之怀
- 主分类号： B62D57/02
- IPC分类号： B62D57/02
摘要：
本实用新型涉及机器人技术领域。技术方案是：一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置，其特征在于：所述弹跳装置包括传动机构、驱动机构以及控制器；所述传动机构包括依次两两铰接且逆时针连成封闭图形的执行连杆、第二中间连杆、第三中间连杆、第四中间连杆以及第一中间连杆；所述驱动机构包括固定架、可摆动地铰接在固定架顶端的大齿轮、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆中间部位铰接的驱动连杆、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆铰接的第五中间连杆、一端固定于固定架而另一端固定于大齿轮的平面涡卷弹簧以及固定于固定架上的步进电机；所述控制器为stm32单片机。该弹跳装置敏捷度高、跳跃能力强，且便于控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
IPC分类:
