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公开(公告)号：CN109080720B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810750996.6
申请日：2018-07-03
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明涉及属于机器人技术领域。目的是提供一种以提高稳定性和敏捷性为目标、将磁性驱动与稳定构架相结合的新型弹跳机器人。技术方案是：一种磁性驱动稳定弹跳机器人，其特征在于：该机器人包括由顶壳与底壳组成的上小下大的外壳，设置在外壳内的用于驱动顶壳与底壳分离的磁性跳跃机构和用于收拢顶壳与底壳的复位机构；所述磁性跳跃机构中，永磁铁设置在顶壳中，电磁铁、向电磁铁供电的电源以及控制电源的控制器均设置在底壳中；所述顶壳的顶面与底壳的底面均为圆弧面，当顶壳与底壳收拢时，该机器人的质心位于底壳中。
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公开(公告)号：CN109080720A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810750996.6
申请日：2018-07-03
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明涉及属于机器人技术领域。目的是提供一种以提高稳定性和敏捷性为目标、将磁性驱动与稳定构架相结合的新型弹跳机器人。技术方案是：一种磁性驱动稳定弹跳机器人，其特征在于：该机器人包括由顶壳与底壳组成的上小下大的外壳，设置在外壳内的用于驱动顶壳与底壳分离的磁性跳跃机构和用于收拢顶壳与底壳的复位机构；所述磁性跳跃机构中，永磁铁设置在顶壳中，电磁铁、向电磁铁供电的电源以及控制电源的控制器均设置在底壳中；所述顶壳的顶面与底壳的底面均为圆弧面，当顶壳与底壳收拢时，该机器人的质心位于底壳中。
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公开(公告)号：CN108909863A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810713397.7
申请日：2018-07-03
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明涉及机器人技术领域。技术方案是：一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置，其特征在于：所述弹跳装置包括传动机构、驱动机构以及控制器；所述传动机构包括依次两两铰接且逆时针连成封闭图形的执行连杆、第二中间连杆、第三中间连杆、第四中间连杆以及第一中间连杆；所述驱动机构包括固定架、可摆动地铰接在固定架顶端的大齿轮、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆中间部位铰接的驱动连杆、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆铰接的第五中间连杆、一端固定于固定架而另一端固定于大齿轮的平面涡卷弹簧以及固定于固定架上的步进电机；所述控制器为stm32单片机。该弹跳装置敏捷度高、跳跃能力强，且便于控制。
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公开(公告)号：CN208789809U
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201821040501.2
申请日：2018-07-03
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本实用新型涉及机器人技术领域。技术方案是：一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置，其特征在于：所述弹跳装置包括传动机构、驱动机构以及控制器；所述传动机构包括依次两两铰接且逆时针连成封闭图形的执行连杆、第二中间连杆、第三中间连杆、第四中间连杆以及第一中间连杆；所述驱动机构包括固定架、可摆动地铰接在固定架顶端的大齿轮、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆中间部位铰接的驱动连杆、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆铰接的第五中间连杆、一端固定于固定架而另一端固定于大齿轮的平面涡卷弹簧以及固定于固定架上的步进电机；所述控制器为stm32单片机。该弹跳装置敏捷度高、跳跃能力强，且便于控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208789810U
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201821040552.5
申请日：2018-07-03
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本实用新型涉及属于机器人技术领域。目的是提供一种以提高稳定性和敏捷性为目标、将磁性驱动与稳定构架相结合的新型弹跳机器人。技术方案是：一种磁性驱动稳定弹跳机器人，其特征在于：该机器人包括由顶壳与底壳组成的上小下大的外壳，设置在外壳内的用于驱动顶壳与底壳分离的磁性跳跃机构和用于收拢顶壳与底壳的复位机构；所述磁性跳跃机构中，永磁铁设置在顶壳中，电磁铁、向电磁铁供电的电源以及控制电源的控制器均设置在底壳中；所述顶壳的顶面与底壳的底面均为圆弧面，当顶壳与底壳收拢时，该机器人的质心位于底壳中。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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