本实用新型涉及一种助行外骨骼机器人，包括腰部机构；腿部机构与所述腰部机构连接；检测机构，所述检测机构与所述腿部机构和腰部机构连接并用于检测所述腿部机构和腰部机构的运动状态；所述腰部机构与腿部机构的连接处以及不同所述腿部机构的连接处均设有所述驱动机构，所述驱动机构接收所述检测机构的检测信息，并驱动所述腿部机构之间以及所述腿部机构与腰部机构之间相对运动。通过检测机构对腿部机构与腰部机构之间的相互运动及腿部机构运动状态的检测和反馈，使驱动机构能够根据穿戴者的具体运动情况对腿部机构进行驱动，提高助行外骨骼机器人对人体的配合度，和穿戴者运动的灵活性，并且结构简单，便于穿戴，舒适性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利