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公开(公告)号：CN109700641B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN201910099429.3
申请日：2019-01-31
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种腰部外骨骼系统，包括动力装置，所述动力装置包括动力组件和传动组件，动力组件与传动组件连接并驱动所述传动组件运动；腰部装置包括用于固定所述动力装置的腰部卡板，所述传动组件与所述腰部卡板连接并带动所述腰部卡板相对所述传动组件转动；胸部装置与所述传动组件连接，所述传动组件带动所述胸部装置相对所述腰部装置转动。本发明中的腰部外骨骼系统，通过动力组件为传动组件提供动力支持，传动组件带动胸部装置、腰部装置转动，并驱动胸部装置及腰部装置相互转动，为使用者在弯腰下倾及直立过程中提供动力，减轻了使用者的劳动强度，且结构简单，没有穿戴负担，提高了使用者的运动灵活度。
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公开(公告)号：CN109702716B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201910099461.1
申请日：2019-01-31
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种关节驱动器和外骨骼系统，关节驱动器包括动力装置，输出装置包括第一输出组件、第二输出组件和弹性驱动体，所述第一输出组件与所述动力装置的输出端连接，所述弹性驱动体的两侧分别与第一输出组件和第二输出组件连接，检测装置包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件与所述第一输出组件连接，所述第二检测组件与所述第二输出组件连接。本发明通过第一检测组件对第一输出组件运动状态的检测、第二检测组件对第二输出组件运动状态的检测，并将数据反馈至动力装置，使动力装置调整对输出装置的驱动力，以配合人体关节的活动，提高了外骨骼系统与人体结合度及实用性。
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公开(公告)号：CN110721055A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910987193.7
申请日：2019-10-17
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种下肢助行外骨骼机器人的控制方法及外骨骼机器人，其中，控制方法，包括：检测腿部关节的角度；检测外骨骼机器人和用户的整体的质心的位置；检测步行过程中足底的压力，包括右腿足底承受的第一压力F1以及左腿足底承受的第二压力F2；当所述质心的位置、所述腿部关节的角度和所述足底的压力满足预设条件时，控制所述下肢助行外骨骼机器人按照预定的步态相位顺序切换步态相位。本发明通过检测腿部关节角度以及人体姿态变换，使助行外骨骼机器人能够根据用户的具体运动情况对腿部进行驱动，实现准确的步态切换，提高助行外骨骼机器人对人体的配合度和穿戴者运动的灵活性。
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公开(公告)号：CN109702716A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910099461.1
申请日：2019-01-31
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种关节驱动器和外骨骼系统，关节驱动器包括动力装置，输出装置包括第一输出组件、第二输出组件和弹性驱动体，所述第一输出组件与所述动力装置的输出端连接，所述弹性驱动体的两侧分别与第一输出组件和第二输出组件连接，检测装置包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件与所述第一输出组件连接，所述第二检测组件与所述第二输出组件连接。本发明通过第一检测组件对第一输出组件运动状态的检测、第二检测组件对第二输出组件运动状态的检测，并将数据反馈至动力装置，使动力装置调整对输出装置的驱动力，以配合人体关节的活动，提高了外骨骼系统与人体结合度及实用性。
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公开(公告)号：CN110812131B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911188754.3
申请日：2019-11-28
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种外骨骼机器人的步态控制方法、控制系统及外骨骼机器人，其中，步态控制方法包括：设置步长、步高；根据所述步长和所述步高，采用样条曲线拟合生成摆动腿的足底摆动轨迹，根据所述足底摆动轨迹，采用三角函数关系计算所述摆动腿的髋关节摆动角度和膝关节摆动角度，并控制摆动腿按照计算的角度执行步行动作。本发明规划的步态符合人体运动规律；并且能针对个体的不同，规划出相适应的足底步态轨迹，调整方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110834329A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201910981434.7
申请日：2019-10-16
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了外骨骼控制方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取惯性传感器和编码器的用户数据，用户数据包括：惯性传感器采集的躯干角度值及对应的躯干角速度值、编码器采集的左侧髋关节角度值和右侧髋关节角度值，根据用户数据判断用户意图得到用户运动状态，然后根据运动状态选择对应的控制模式，最后根据不同的控制模式发送控制信号到驱动器驱动电机进行外骨骼控制。通过运动意图识别，可针对不同运动状态提供不同的控制模式，针对不同运动状态给穿戴者提供不同的助力模式，实现行走弯腰过程中仅补偿重力，提升重物抬腰过程中提供助力，跟随穿戴者意图运动，有效减少弯腰和行走过程人机对抗产生的能耗，具有更好的助力效果。
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公开(公告)号：CN110834329B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910981434.7
申请日：2019-10-16
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了外骨骼控制方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取惯性传感器和编码器的用户数据，用户数据包括：惯性传感器采集的躯干角度值及对应的躯干角速度值、编码器采集的左侧髋关节角度值和右侧髋关节角度值，根据用户数据判断用户意图得到用户运动状态，然后根据运动状态选择对应的控制模式，最后根据不同的控制模式发送控制信号到驱动器驱动电机进行外骨骼控制。通过运动意图识别，可针对不同运动状态提供不同的控制模式，针对不同运动状态给穿戴者提供不同的助力模式，实现行走弯腰过程中仅补偿重力，提升重物抬腰过程中提供助力，跟随穿戴者意图运动，有效减少弯腰和行走过程人机对抗产生的能耗，具有更好的助力效果。
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公开(公告)号：CN110812127A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910981432.8
申请日：2019-10-16
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了下肢外骨骼控制方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取足底压力传感器采集的用户数据，用户数据包括：健侧脚足跟压力数值、患侧脚足跟压力数值、健侧脚足尖压力数值，根据用户数据判断用户意图得到用户运动状态，然后根据运动状态选择对应的控制模式，最后根据不同的控制模式发送控制信号到驱动器驱动电机进行外骨骼控制。通过运动意图识别，可针对不同运动状态提供不同的控制模式，针对不同运动状态给穿戴者提供不同的助力模式，从而实现根据用户步态实现健侧腿带动患侧腿，而且行走速度可由用户健侧腿运动状态自主调节，能够激发用户的训练主动性，以及消除人机不匹配导致的安全隐患，具有更好的康复效果及安全性。
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公开(公告)号：CN109700641A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910099429.3
申请日：2019-01-31
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种腰部外骨骼系统，包括动力装置，所述动力装置包括动力组件和传动组件，动力组件与传动组件连接并驱动所述传动组件运动；腰部装置包括用于固定所述动力装置的腰部卡板，所述传动组件与所述腰部卡板连接并带动所述腰部卡板相对所述传动组件转动；胸部装置与所述传动组件连接，所述传动组件带动所述胸部装置相对所述腰部装置转动。本发明中的腰部外骨骼系统，通过动力组件为传动组件提供动力支持，传动组件带动胸部装置、腰部装置转动，并驱动胸部装置及腰部装置相互转动，为使用者在弯腰下倾及直立过程中提供动力，减轻了使用者的劳动强度，且结构简单，没有穿戴负担，提高了使用者的运动灵活度。
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公开(公告)号：CN109602582A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910098696.9
申请日：2019-01-31
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种助行外骨骼机器人，包括腰部机构；腿部机构与所述腰部机构连接；检测机构，所述检测机构与所述腿部机构和腰部机构连接并用于检测所述腿部机构和腰部机构的运动状态；所述腰部机构与腿部机构的连接处以及不同所述腿部机构的连接处均设有所述驱动机构，所述驱动机构接收所述检测机构的检测信息，并驱动所述腿部机构之间以及所述腿部机构与腰部机构之间相对运动。通过检测机构对腿部机构与腰部机构之间的相互运动及腿部机构运动状态的检测和反馈，使驱动机构能够根据穿戴者的具体运动情况对腿部机构进行驱动，提高助行外骨骼机器人对人体的配合度，和穿戴者运动的灵活性，并且结构简单，便于穿戴，舒适性高。
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