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公开(公告)号：CN109702716B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201910099461.1
申请日：2019-01-31
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种关节驱动器和外骨骼系统，关节驱动器包括动力装置，输出装置包括第一输出组件、第二输出组件和弹性驱动体，所述第一输出组件与所述动力装置的输出端连接，所述弹性驱动体的两侧分别与第一输出组件和第二输出组件连接，检测装置包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件与所述第一输出组件连接，所述第二检测组件与所述第二输出组件连接。本发明通过第一检测组件对第一输出组件运动状态的检测、第二检测组件对第二输出组件运动状态的检测，并将数据反馈至动力装置，使动力装置调整对输出装置的驱动力，以配合人体关节的活动，提高了外骨骼系统与人体结合度及实用性。
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公开(公告)号：CN110434837A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910852596.0
申请日：2019-09-10
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供了一种上肢助力装置，包括：腰部固定部；受力支撑部，受力支撑部的第一端连接于腰部固定部上；弹力辅助组件，弹力辅助组件包括凸轮弹簧机构和手部拖杆，凸轮弹簧机构包括安装壳、凸轮和压缩弹簧，凸轮固定连接于受力支撑部的第二端，且凸轮与安装壳相对转动并位于安装壳的安装腔内，压缩弹簧被预紧压缩地安装于安装壳的安装腔内，压缩弹簧的第一端抵接于凸轮的轮面上，压缩弹簧的第二端抵接于安装壳的安装腔腔壁上，手部拖杆的第一端与安装壳固定连接，手部拖杆的第二端用于绑定在使用者的手部大臂上。应用本发明技术方案解决了现有技术中由于工作人员长期托举工作导致工作人员的手臂酸痛的问题。
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公开(公告)号：CN109702716A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910099461.1
申请日：2019-01-31
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种关节驱动器和外骨骼系统，关节驱动器包括动力装置，输出装置包括第一输出组件、第二输出组件和弹性驱动体，所述第一输出组件与所述动力装置的输出端连接，所述弹性驱动体的两侧分别与第一输出组件和第二输出组件连接，检测装置包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件与所述第一输出组件连接，所述第二检测组件与所述第二输出组件连接。本发明通过第一检测组件对第一输出组件运动状态的检测、第二检测组件对第二输出组件运动状态的检测，并将数据反馈至动力装置，使动力装置调整对输出装置的驱动力，以配合人体关节的活动，提高了外骨骼系统与人体结合度及实用性。
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公开(公告)号：CN110434837B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201910852596.0
申请日：2019-09-10
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供了一种上肢助力装置，包括：腰部固定部；受力支撑部，受力支撑部的第一端连接于腰部固定部上；弹力辅助组件，弹力辅助组件包括凸轮弹簧机构和手部拖杆，凸轮弹簧机构包括安装壳、凸轮和压缩弹簧，凸轮固定连接于受力支撑部的第二端，且凸轮与安装壳相对转动并位于安装壳的安装腔内，压缩弹簧被预紧压缩地安装于安装壳的安装腔内，压缩弹簧的第一端抵接于凸轮的轮面上，压缩弹簧的第二端抵接于安装壳的安装腔腔壁上，手部拖杆的第一端与安装壳固定连接，手部拖杆的第二端用于绑定在使用者的手部大臂上。应用本发明技术方案解决了现有技术中由于工作人员长期托举工作导致工作人员的手臂酸痛的问题。
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公开(公告)号：CN109602582A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910098696.9
申请日：2019-01-31
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明涉及一种助行外骨骼机器人，包括腰部机构；腿部机构与所述腰部机构连接；检测机构，所述检测机构与所述腿部机构和腰部机构连接并用于检测所述腿部机构和腰部机构的运动状态；所述腰部机构与腿部机构的连接处以及不同所述腿部机构的连接处均设有所述驱动机构，所述驱动机构接收所述检测机构的检测信息，并驱动所述腿部机构之间以及所述腿部机构与腰部机构之间相对运动。通过检测机构对腿部机构与腰部机构之间的相互运动及腿部机构运动状态的检测和反馈，使驱动机构能够根据穿戴者的具体运动情况对腿部机构进行驱动，提高助行外骨骼机器人对人体的配合度，和穿戴者运动的灵活性，并且结构简单，便于穿戴，舒适性高。
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公开(公告)号：CN210551205U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201921508317.0
申请日：2019-09-10
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本实用新型提供了一种上肢助力装置，包括：腰部固定部；受力支撑部，受力支撑部的第一端连接于腰部固定部上；弹力辅助组件，弹力辅助组件包括凸轮弹簧机构和手部拖杆，凸轮弹簧机构包括安装壳、凸轮和压缩弹簧，凸轮固定连接于受力支撑部的第二端，且凸轮与安装壳相对转动并位于安装壳的安装腔内，压缩弹簧被预紧压缩地安装于安装壳的安装腔内，压缩弹簧的第一端抵接于凸轮的轮面上，压缩弹簧的第二端抵接于安装壳的安装腔腔壁上，手部拖杆的第一端与安装壳固定连接，手部拖杆的第二端用于绑定在使用者的手部大臂上。应用本实用新型技术方案解决了现有技术中由于工作人员长期托举工作导致工作人员的手臂酸痛的问题。
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公开(公告)号：CN209847764U
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201920180592.8
申请日：2019-01-31
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本实用新型涉及一种腰部外骨骼机构及外骨骼系统，腰部外骨骼机构包括基座、第一臂及第二臂，所述第一臂和第二臂分别连接于所述基座的两端且对称分布，所述第一臂与第二臂远离所述基座的一端向所述基座的方向弯折，以使所述第一臂、第二臂及基座围合成U型，所述第一臂及第二臂能够相对所述基座移动，外骨骼系统包括上述的腰部外骨骼机构。本实用新型中的腰部外骨骼机构通过基座与第一臂、第二臂之间相对位置的调节实现腰部框架长度的变化，以适应不同体型的使用者进行穿戴，提高腰部外骨骼装置及外骨骼系统的通用性，并且结构简单，穿戴方便，提高穿戴者活动的灵活性。
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公开(公告)号：CN209662127U
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201920183543.X
申请日：2019-01-31
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本实用新型涉及一种外骨骼踝关节机构及外骨骼系统，包括支撑板、平衡块及中心轴，所述平衡块的两侧反向延伸形成第一端和第二端，所述第一端与所述支撑板之间以及所述第二端与所述支撑板之间连接有缓冲组件，所述中心轴穿过所述平衡块与支撑板，所述平衡块能够基于所述中心轴转动，以使所述第一端与第二端相对所述支撑板摆动并压迫所述缓冲组件，外骨骼系统包括上述的外骨骼踝关节机构。本实用新型中的外骨骼踝关节机构中的平衡块可相对于所述支撑板转动，提高踝关节运动的灵活性，并且结构简单，与人体的贴合度高；并通过支撑板与平衡块之间的缓冲组件，在患者行走过程中提供反向作用力，防止患者关节损伤，提高外骨骼踝关节的实用性。
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公开(公告)号：CN209533396U
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201920180593.2
申请日：2019-01-31
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种关节驱动器和外骨骼系统，关节驱动器包括动力装置，输出装置包括第一输出组件、第二输出组件和弹性驱动体，所述第一输出组件与所述动力装置的输出端连接，所述弹性驱动体的两侧分别与第一输出组件和第二输出组件连接，检测装置包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件与所述第一输出组件连接，所述第二检测组件与所述第二输出组件连接。本实用新型通过第一检测组件对第一输出组件运动状态的检测、第二检测组件对第二输出组件运动状态的检测，并将数据反馈至动力装置，使动力装置调整对输出装置的驱动力，以配合人体关节的活动，提高了外骨骼系统与人体结合度及实用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210170408U
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201920178243.2
申请日：2019-01-31
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本实用新型涉及一种助行外骨骼机器人，包括腰部机构；腿部机构与所述腰部机构连接；检测机构，所述检测机构与所述腿部机构和腰部机构连接并用于检测所述腿部机构和腰部机构的运动状态；所述腰部机构与腿部机构的连接处以及不同所述腿部机构的连接处均设有所述驱动机构，所述驱动机构接收所述检测机构的检测信息，并驱动所述腿部机构之间以及所述腿部机构与腰部机构之间相对运动。通过检测机构对腿部机构与腰部机构之间的相互运动及腿部机构运动状态的检测和反馈，使驱动机构能够根据穿戴者的具体运动情况对腿部机构进行驱动，提高助行外骨骼机器人对人体的配合度，和穿戴者运动的灵活性，并且结构简单，便于穿戴，舒适性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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