本实用新型公开了一种半挂牵引车与半挂车夹角的测量装置，该装置包括位置测量传感器、桁架，位置测量传感器安装在半挂牵引车车架上，桁架固定在半挂车底板下侧表面，桁架由两段半圆环形螺旋筋条固定拼接组成，桁架形状为从垂直于车辆支承平面方向仰视为由沿挂车车体纵向中心平面对称的两个半圆环形螺旋筋条构成的圆形结构，圆形结构的圆中心为牵引销的中心轴线；从车辆正前方往后看，两段所述螺旋筋条旋向相反，且所述螺旋筋条高度均为其所在螺旋形螺距的一半，位置测量传感器的测量探头正对桁架的下边缘曲面与车辆纵向中心平面交线的中点处。该装置及其测量方法简单易行、结果精确，能够为铰接列车提供半挂车行驶形态数据支持。