本申请公开一种采用电推杆驱动转向的自行走机构，包括行走机构和转向机构，转向机构包括转向总成，转向总成连接有转向电推杆，转向总成包括转向架总成，转向架总成包括转轴固定板，转轴固定板上设有转向电推杆固定轴，转向电推杆一端安装在自行走机构的车体上，另一端安装在转向电推杆固定轴上；所述行走机构包括行走驱动减速机和车轮总成，车轮总成安装在转向架总成的下方。具有以下优点：通过电机和液压交叉驱动实现车辆行走，同时通过电推杆驱动转向，根据功能需求，两者动作叠加，实现整机自行走机构的直线行走、斜线行走、横向行走和原地转向等自行走作业功能。