本实用新型公开了一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构，包括后支撑杆、大腿端杆、前支撑杆、小腿端杆，仿生小腿以及可调节气压阀，所述仿生小腿结构为固定不动的部分，所述后支撑杆前后端点为A、B，所述机架的固定长度为L1，所述大腿端杆前后端点为B、C,所述机架的固定长度为L2。本实用新型中使膝关节的四连杆机构摆动范围足够大，尽可能使所设计的四连杆机构的瞬心与J型曲线重合，保证踝关节中心点的轨迹与人腿相应关节中心轨迹重合从而使假肢膝关节运动过程与人体步态特征更加吻合，本机构从灵巧性以及稳定性两方面以达到人体所具有的生物特性。