本实用新型涉及码垛装车技术领域，具体涉及一种夹持机构及自动装车系统，夹持机构包括夹持机架、夹持组件、转动组件、传感器和识别器，至少一个夹持组件固定安装在夹持机架下方，适于夹持待夹取货物，转动组件固定安装在夹持机架上，包括安装座和转动驱动器，其中安装座固定安装在夹持机架上端，转动驱动器的输出轴与安装座相连接，适于驱动夹持机架在水平面内转动，至少一个传感器安装在安装座与夹持机架之间，传感器位于靠近夹持组件的一侧，传感器与转动驱动器信号连接，识别器安装在夹持机架上，适于识别夹持机架周边环境。可实现全自动装车，提高了装车的效率，降低了人工劳动强度，减少了使用的成本，具有吊装精度好，自动化程度高的优点。