本申请提供一种汽车安全线控液压制动系统及自动驾驶车辆，汽车安全线控液压制动系统包括：制动液储存模块、压力供给模块、压力选择模块、压力调节模块和制动执行模块；制动液储存模块分别与压力调节模块和压力供给模块连接，压力供给模块与压力选择模块连接，其中，所述压力供给模块内设置有主电机与辅助电机，压力选择模块与压力调节模块连接，压力调节模块的供压油路与制动执行模块的制动器连接，供压油路采用X型布置。采用本申请汽车安全线控液压制动系统能够使汽车制动系统的集成度更高，并采用了X型管线布置方案，使得车辆在紧急制动时不会甩尾或是打滑及失去转向，提高了车辆的安全性。