本实用新型涉及一种复合举升装置及AGV小车，包括第一动力源，驱动组件、顶升组件和载板；所述第一动力源包括相连接的第一电机和第一减速机，所述驱动组件包括沿x方向设置的驱动轴和传动杆，所述驱动轴上固定有若干连接件，连接件的自由端均固定有第一铰轴；所述传动杆的一端与第一减速机的偏心轴铰接，并在yoz平面内做圆周运动，所述传动杆的另一端连接一个所述第一铰轴；每组所述顶升组件均包括第一铰链和第二铰链，和沿y方向延伸的从动杆，其两端分别连接第一铰轴和所述第二铰链的第二铰轴；本实用新型通过驱动轴和从动杆实现铰链结构的同步举升或下降，承载货物时具有多个作用点承托，不易偏载发生货物倾脱，负载稳定性更好。