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公开(公告)号：CN117401286B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311728531.8
申请日：2023-12-15
申请人： 苏州海通机器人系统有限公司
摘要： 本发明公开了一种大型筒类工件的贮存、滚转及转运装置，包括底座，所述底座上设置有至少两组支撑环体组件，所述支撑环体组件包括圆环体，所述圆环体包括下部环体和上部环体，所述下部环体和上部环体的内表面均设置有弧形支撑块；所述支撑环体组件还包括设置在所述圆环体两侧、且可相对所述底座水平移动的用于支撑所述圆环体的支撑滚轮组件；其中一个所述圆环体的至少一个表面设置有齿圈，且该圆环体的下方设置有与所述齿圈啮合的齿轮及用于驱动所述齿轮转动的电机组件。通过多个支撑环体组件将工件夹持，利用驱动支撑环体组件的圆环体转动，实现所支撑工件在轴向的滚转，并且圆环体与工件之间不会产生相对移动，确保工件转动过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN117697801A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311811926.4
申请日：2023-12-27
申请人： 苏州海通机器人系统有限公司
摘要： 本发明公开了一种晶圆传送用大气机械手结构及其传送方法，其中的晶圆传送用大气机械手结构，包括机架，机架上设置有能纵向位移的Z轴驱动装置，Z轴驱动装置上设置有绕Z轴旋转的θ轴驱动装置，θ轴驱动装置上设置有r轴伸缩臂驱动装置，r轴伸缩臂驱动装置上设置有能在各自平面内平面运动的左臂和右臂。本发明公开一种晶圆传送用大气机械手结构及其传送方法，采用了Z轴驱动装置、θ轴旋驱动装置、r轴伸缩臂驱动装置联动实现机械手在柱坐标系内的运动控制；晶圆传送用大气机械手结构的抓手与气动系统装置相连，在机械手的抓手上产生负压，利用大气压力将晶圆吸附在机械手上，保证晶圆传输的可靠性。
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公开(公告)号：CN117524962A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410015437.6
申请日：2024-01-05
申请人： 苏州海通机器人系统有限公司
摘要： 本发明公开了一种晶圆校准装置及校准方法，其中的一种晶圆校准装置，包括基体架，基体架上设置有姿态调节机构以及与姿态调节机构对应的光学校准装置，姿态调节机构上驱动设置有用于承接晶圆的真空吸盘；光学校准装置包括设置在真空吸盘一侧的发射器和接收器，且发射器和接收器之间预留有检测区域；真空吸盘位移至检测位时，检测区域至少能部分覆盖在真空吸盘上承接的晶圆的上下两侧，且光学校准装置能检测到真空吸盘承接的晶圆在检测区域中相对于光学校准装置的遮光距离。本发明公开一种晶圆校准装置及校准方法，晶圆校准装置安装在半导体设备前置模块上，用来校准晶圆相对于设备前置模块的位置关系。
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公开(公告)号：CN115741070B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202211522236.2
申请日：2022-11-30
申请人： 苏州海通机器人系统有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本申请属于航空发动机轴腔内连接螺母拆装技术领域，具体涉及一种航空发动机轴腔内连接螺母拆装工具，包括自动拧紧组件，自动拧紧组件进一步包括电动折叠扳手、垂直升降机构、水平移动机构、水平回转机构，其中：电动折叠扳手底端用于连接扳手头，能够对扳手头进行水平折叠，扳手头上沿其轴线设置激光传感器，以及在扳手头上沿其轴向布置内窥头；垂直升降机构用于对电动折叠扳手进行竖直方向的升降，包括升降平台、升降伺服电机、滚珠丝杠、升降导柱；水平移动机构用于对电动折叠扳手进行水平方向的移动，包括移动平台、移动伺服电缸、导轨、滑块；水平回转机构用于对电动折叠扳手进行水平方向旋转，包括回转平台、回转伺服电机、回转支承。
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公开(公告)号：CN116214144A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310508580.4
申请日：2023-05-08
申请人： 苏州海通机器人系统有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开了一种可折叠式螺母拧紧机构及拧紧方法，包括安装框，安装框的顶部安装有第一电缸，第一电缸连接有活动座，活动座安装有伺服拧紧枪，伺服拧紧枪连接有扭矩传递杆，扭矩传递杆底部连接有内六角扭头，安装框底部安装有延长杆，安装框内侧底部安装有第二电缸，第二电缸的动力输出端连接有推板，推板底部铰接有偏置连杆，偏置连杆的下侧铰接有活动杆，活动杆的下侧铰接有偏置头，偏置头的左侧铰接在延长杆上，偏置头的上侧设有插孔，插孔内安装有六角连接头，六角连接头连接有传动组，传动组连接有螺母套。本发明的有益之处在于：能够对航空发动机盲腔内部的螺母进行快速拧紧，可通过自动控制，实现对螺母的精准拧紧。
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公开(公告)号：CN116062449A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310049083.2
申请日：2023-02-01
申请人： 苏州海通机器人系统有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有视觉定位的多功能端拾器，包括安装在机械臂上的法兰，法兰底部连接有安装座，安装座内安装有调节机构，调节机构的两侧安装有吸附机构，安装座的一侧连接有L型安装板，L型安装板的另一侧安装有视觉相机，安装座底部安装有横梁架，横梁架的两侧安装有夹爪机构。本发明通过视觉相机，对目标托盘或者目标托盘盖板进行定位、抓取和吸附，解决了夹爪对木托盘定位不准，多品种不兼容的问题，同时增加了木托盘盖板吸附的功能，可针对不同型号通过气动夹爪机构增大夹爪的开度，通过伺调节机构来适应多种产品盖板的吸附抓取，避免了换产时更换夹具带来的产线停产等情况的发生。
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公开(公告)号：CN106005866B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610568030.1
申请日：2016-07-19
申请人： 青岛海通机器人系统有限公司
IPC分类号： B65G1/137
摘要： 本发明公开了一种基于移动机器人的智能仓储系统，包括：立体货架；巷道堆垛机；无人叉车型移动机器人；辊筒缓存线，包括分别设置在所述立体货架两端的入库辊筒缓存线和出库辊筒缓存线；辊筒移栽型机器人；自动拣选移动机器人，所述自动拣选移动机器人载着绑定有订单的分拣筐运行至与该订单中的货物相对应的分拣区停靠点处；软件系统，包括智能仓储管理系统和智能仓储控制系统，所述智能仓储管理系统包括信息管理层和智能化管理层，所述智能仓储控制系统包括调度管理层及执行反馈层。本发明的智能仓储系统，尤其针对电商零取的日用品仓储系统，能够实现从入库到分拣全程无缝对接，自动化水平高，提高拣配作业效率，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN105397812B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201510994953.9
申请日：2015-12-28
申请人： 青岛海通机器人系统有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种移动机器人及基于移动机器人更换产品的方法。所述移动机器人包括机器人本体、机器人本体控制单元及机器人本体定位导航单元，还包括：产品盘，形成在所述机器人本体上，用于盛放产品；机械手，形成在所述机器人本体上，用于抓取所述产品盘中的产品和/或将产品放置到所述产品盘中；机械手控制单元，与所述机器人本体控制单元通讯，用于根据所述机器人本体控制单元发送的控制命令控制所述机械手抓取所述产品盘中的产品和/或将产品放置到所述产品盘中。应用本发明，实现了利用机器人运送和更换产品，提高了企业自动化水平。
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公开(公告)号：CN103353758B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201310337449.2
申请日：2013-08-05
申请人： 青岛海通机器人系统有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种室内机器人导航技术，其特征在于：步骤如下：a)、地图构建与机器人运动路径的规划；b)、区域细化与视觉路标的设定；c)、视觉路标的采集、处理和运动定位校正；d)、区域和路标信息的存储与查询。本发明具有着自主导航、抗干扰能力强、无轨迹移动等优点，也通过视觉定位校准来克服了目前大多数导航方式定位精度差的问题。
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公开(公告)号：CN117878017B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410050381.8
申请日：2024-01-12
申请人： 苏州海通机器人系统有限公司
摘要： 本发明涉及半导体晶圆传输设备技术领域，尤其是指一种晶圆定位纠偏方法、系统及装置，所述方法包括：针对待测晶圆的尺寸进行参数初始化设置；采集电机转角数据αi和光学校准器遮光长度数据si；计算晶圆转角θi和晶圆边缘到旋转中心距离数据ρi；判断待测晶圆的边缘与旋转吸盘中心的距离ρi是否在指定范围内：若在指定范围内，利用待测晶圆圆心P相对于旋转吸盘中心O的半径偏差ρp、待测晶圆圆心P相对于旋转吸盘中心O的相位偏差θp和平边角相位偏差β对待测晶圆的放置位置进行校准。本发明能够保证所有待检测晶圆的最终放置位置保持一致，达到动态纠偏效果。
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