本实用新型涉及一种车门关闭警告系统。所述系统包括：车门检测模块，其配置为在车辆行驶时，对每个车门的关闭状态进行检测，并输出车门关闭信号或车门未关闭信号；障碍物检测模块，包括障碍物检测单元，其配置为当检测到车辆周围的障碍物时，向障碍物警告输出单元发送障碍物指示信号，以及障碍物警告输出单元，其配置为基于障碍物指示信号而输出障碍物警告；车门警告输出模块，其配置为输出车门未关闭警告；以及控制模块，其配置为当接收到与至少一个车门相对应的车门未关闭信号时，向障碍物检测模块发送障碍物检测控制信号，并且向车门警告输出模块发送车门未关闭指示信号。所述系统能够在车辆行驶时以多种方式准确地对未关闭的车门进行警告。