本实用新型公开了一种AGV托盘定位支撑装置及采用其的潜伏式AGV，包括上固定装置和下固定装置；上固定装置包括上固定板和上固定接头，上固定板设置有若干上固定孔，上固定接头的底端设置有锥形凹槽；下固定装置包括下固定板和下固定接头，下固定板设置有若干下固定孔，下固定接头的顶端设置有锥形凸块。本实用新型的AGV托盘定位支撑装置及潜伏式AGV，用于保证托盘的精准定位，避免其位置在AGV运输过程中产生偏移，增加托盘上可摆放的试样数量，同时提高智能检测系统中机器人抓取试样的精准率，进一步提升工程检测的智能化水平。