本实用新型提供了一种伸缩型苹果采摘机器人，包括：动力底盘、旋转平台、升降平台、伸缩机械臂、电动推杆、末端执行器、配重块、深度相机、控制柜。所述升降平台与动力底盘通过旋转平台连接；所述伸缩机械臂安装在升降平台上端；所述电动推杆安装在伸缩机械臂上端；所述末端执行器安装在伸缩机械臂前端；所述配重块安装在伸缩机械臂末端；所述深度相机安装在配重块上端；所述控制柜与旋转平台并排安装在动力底盘上，所述控制柜由电池组和控制器组成。本实用新型通过伸缩线性运动结构代替传统的六轴工业机械臂进行采摘作业，扩展了机器人作业空间，减少了机器人静止时的占用空间，降低了机器人与树枝树干发生碰撞的可能性。