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公开(公告)号：CN119573520A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411802432.4
申请日：2024-12-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01B5/24
Abstract: 本申请涉及果树种植技术领域，公开了一种果实空间姿态角测量装置，包括：基座，其外壁两个相邻侧分别活动设置有横向底座和竖向底座，所述横向底座和竖向底座外壁均安装有刻度尺；刻度指针，分别转动在横向底座和竖向底座中部，所述刻度指针的端部安装有线束激光灯和集成电源，所述线束激光灯用于对标基座顶面苹果的果柄和果萼位置；牛眼水平仪，用于调节基座水平度。通过线束激光灯生成的光束对准苹果的果柄和果萼，结合刻度尺和指针的读数，确保姿态角的测量结果具有较高的精度和可靠性，不仅降低了测量误差，还可为后续自动化视觉算法提供高精度的验证数据，有效解决了现有技术中测量结果不真实、不稳定的难题。
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公开(公告)号：CN117562032A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311390781.5
申请日：2023-10-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种喷头可伸缩式喷杆，包括有多个可随推杆上下滑动的喷洒装置，喷洒装置由超声波传感器和喷头组成，沿喷杆水平方向依次均匀排布，推杆上下滑动的距离受控制器控制。本发明利用超声波传感器测量地面与喷头的距离，通过控制器控制推杆实现可伸缩功能，带动喷头伸长或缩回，使得每个喷头距地面的距离是相等的，达到对不同地面高度作物的喷洒目的，提高了喷洒均匀性。
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公开(公告)号：CN119452894A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411802401.9
申请日：2024-12-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本申请涉及果实采摘机械技术领域，公开了一种吞咽式苹果采摘末端执行器，包括基座，其内底部活动设置滑动支架，内顶部固定设置有支撑架，所述滑动支架和支撑架之间安装有伸缩气囊，所述伸缩气囊用于膨胀时使滑动支架远离支撑架；柔性吸盘，其与吸盘支架连通，用于接触果实时引导柔性吸盘内空气流出形成负压；环状气囊，其一侧与基座固定连接，另一侧与滑动支架固定连接，用于在果实侵入基座内部后进行膨胀，随后收缩内径包裹果实。通过柔性吸盘接触苹果并受压使其进入基座，随后抽去柔性吸盘内空气形成负压对苹果吸附，随后环状气囊充气膨胀包裹苹果外壁，且环状气囊内径收缩对苹果夹紧，以此实现柔性接触避免苹果损伤，确保采摘高质完整。
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公开(公告)号：CN118074832A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410188975.5
申请日：2024-02-20
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: H04B17/391 , G06N3/0499 , G06N3/084 , H04B17/373 , H04B17/309 , H04B17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于机器学习的苹果园无线信道路径损耗预测模型构建方法，主要包括以下步骤：S1、选取叶面积指数l、叶片倾角m、冠层透射率t、冠层下可见天空比例p、果树第一侧枝高度c、发射点信号功率强度s、信道距离d以及多机器人编队方式v作为无线信道路径损耗影响因子；S2、在不同乔化密植果园下，以不同编队方式v、不同信道距离d下的信道功率响应#imgabs0#实测数据建立数据对，利用交叉验证法进行数据分组；S3、以l、m、t、p、c、s、v、d为输入层节点，以接收端信号强度为输出层节点，训练动量BP神经网络；S4、考虑风速影响因子，对训练模型进行误差校正。本发明构建的一种基于机器学习的苹果园无线信道路径损耗预测模型，综合考虑了苹果园无线信道的各种损耗因子，具有良好的扩展性和通用性。
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公开(公告)号：CN118489422A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310114562.8
申请日：2023-02-14
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明的特征在于提供一种适用于球形果实的抓握、采摘的灵巧采摘手。本发明的灵巧采摘手同时包括，灵巧组合关节，用于改变采摘手的抓握、采摘位姿，适应球形果实不同生长姿态；仿形智能手指和吸附结构，不仅能够采集并且处理末端机械手与球形果实交互相关信息，还能够通过被动仿形以适应球形果实实际外形，达到稳定包覆夹持和贴合吸附球形果实的效果；手指和吸盘联动结构，用于联合手指和吸盘复合式结构，使其配合作用实现对球形果实的有效抓握、采摘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116700279A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310796298.0
申请日：2023-07-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，具体包括以下步骤：S1、搭建集中式控制的多机器人系统，形成领航（运输）—跟随（采摘）—跟随（运输）型作业模式；S2、通过导航传感器获取各机器人的位姿和运动状态数据；S3、主机命令领航机器人前往目标点，并生成增量式目标路径；S4、耦合人工势场法和纯追踪算法，依据增量式目标路径，采摘机器人追踪领航机器人，跟随运输机器人追踪采摘机器人；S5、各机器人在行驶过程中，通过激光雷达进行动态避障；本发明提出一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，在保证机器人导航精度的同时，还可以动态调节跟随机器人的追踪速度，实现多机器人在可控距离范围内完成协同作业。
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公开(公告)号：CN222485412U
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202421166564.8
申请日：2024-05-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种伸缩型苹果采摘机器人，包括：动力底盘、旋转平台、升降平台、伸缩机械臂、电动推杆、末端执行器、配重块、深度相机、控制柜。所述升降平台与动力底盘通过旋转平台连接；所述伸缩机械臂安装在升降平台上端；所述电动推杆安装在伸缩机械臂上端；所述末端执行器安装在伸缩机械臂前端；所述配重块安装在伸缩机械臂末端；所述深度相机安装在配重块上端；所述控制柜与旋转平台并排安装在动力底盘上，所述控制柜由电池组和控制器组成。本实用新型通过伸缩线性运动结构代替传统的六轴工业机械臂进行采摘作业，扩展了机器人作业空间，减少了机器人静止时的占用空间，降低了机器人与树枝树干发生碰撞的可能性。
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公开(公告)号：CN216163525U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122712864.4
申请日：2021-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型公开了一种间隔式螺旋苹果采摘机构，属于农业技术领域，其特征在于该机构采用间隔式螺旋机构，能有效切断果柄，减少采摘时因拉拽果柄对苹果造成的损伤；该间隔式螺旋苹果采摘机构包括：带轮、前转轴、后转轴、前齿轮、后齿轮、前螺旋采收刀、后螺旋采收刀；所述带轮和所述前齿轮固定在所述前转轴上，所述后齿轮固定在所述后转轴上，所述前螺旋采收刀在所述前转轴上按左螺旋同间隔分布，所述后螺旋采收刀在所述后转轴上按右螺旋同间隔分布。
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公开(公告)号：CN220712092U
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202322443735.9
申请日：2023-09-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供的一种山地马铃薯仿形收获与调平抖土一体机，主要包括：刨铲装置和调平抖土装置。所述刨铲装置主要包括机架、切草盘、挖掘铲、三点悬挂装置、动力传递装置、传送筛土装置、车轮；所述动力传递装置主要包括主传动轴、锥齿轮箱、副传动轴、链传动装置；所述传送筛土装置主要包括主链排轴、传输链排、隔离带和副链排轴；所述调平抖土装置主要包括筛土板、弹簧、台架、底盘、调平油缸、控制柜、铰链转动副、振动电机、集薯箱、车轮；所述传送筛土装置运输马铃薯的同时进行初步筛土；所述筛土板通过调平油缸实现横向调平，利用振动电机产生震动，借助弹簧增大震动幅度，进行马铃薯的二次碎土；本实用新型能够进一步优化马铃薯的净土效果，提高山地马铃薯的收获效率。
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公开(公告)号：CN221887218U
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202420400387.9
申请日：2024-03-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种电动设施果园折叠可调式疏花装置，主要包括支撑架，与所述支撑架固定连接的控制柜，与所述支撑架活动连接的下疏花架，与所述下疏花架活动连接的上疏花架；所述上(下)疏花架包括疏花转轴和柔性梳刷；所述上(下)疏花架均安装有驱动疏花转轴转动的驱动电机。在进行疏花作业时，将支撑架固定在农用机械上，控制柜为疏花装置提供动力，可通过电动推杆调节疏花装置的作业高度和作业角度。该装置结构简单，噪声小，特别适用于高度受限的设施果园，具有广泛的推广价值。
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