Die Erfindung betrifft ein Kanalinspektionssystem mit zumindest einem flugfähigen Inspektionsgerät, welches zumindest eine Kamera und eine Steuereinrichtung aufweist, sowie mit einer Bildverarbeitungseinrichtung, wobei die zumindest eine Kamera und die Steuereinrichtung zum Erzeugen von 360°-Bildern in der Weise ausgebildet sind, dass mit der zumindest einen Kamera Bilder in einer ersten Blickrichtung und Bilder in zumindest einer zweiten Blickrichtung aufgenommen werden, und die Bildverarbeitungseinrichtung derart ausgebildet ist, dass sie die in den zwei Blickrichtungen aufgenommen Bilder in einer 3D-Rekonstruktion zu einem 3D-Bildmodell zusammenfügt.