【課題】知覚能力及び移動能力に優れた小型のロボットデバイスを提供すること。 【解決手段】身体キャビティ内に配設され、身体キャビティ内のオリフィス又は開口を通して配設される支持コンポーネントを使用して位置決めされる、ロボットデバイスを含む種々のロボット医療デバイスが開示される。ロボットデバイスは、デバイス本体に結合されるアームを有するとともに、最小プロファイルを有し、それにより、こうした小さなプロファイルが無い他のデバイスと比較して、より小さな切開を通して容易に挿入され得る。 【選択図】図19B