【課題】より円滑に乗員を車両に乗車させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。 【解決手段】車両の周辺状況を認識する認識部(130)と、前記認識部の認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および速度を制御する運転制御部(140、160)と、外部装置と通信する通信部と、を備え、前記運転制御部は、前記通信部により、駐車エリアから移動して停止エリアで前記乗員を乗車させることを要求する迎車リクエストが受信された場合、前記車両を前記駐車エリアから前記停止エリアまで移動させ、前記停止エリアの付近において前記認識部により認識された前記周辺状況に基づいて、前記停止エリアからの退出条件を変更する、車両制御装置(100)。 【選択図】図2