高い生産性、省設置スペース性及び良好なメンテナンス性を有し、鋼管（１７）の曲げ部材（３５）を高い寸法精度で製造する曲げ加工装置（１０）を提供する。 鋼管（１７）を長手方向へ送る送り機構（１１）と、鋼管（１７）を送りながら支持する第１の支持機構と、送られる鋼管（１７）の一部または全部を加熱する加熱機構（１３）と、送られる鋼管（１７）における加熱機構（１３）により加熱された部分を冷却する冷却機構（１４）と、送られる鋼管（１７）の少なくとも一箇所を支持しながら二次元または三次元の方向へ移動することによって、鋼管（１７）における加熱された部分に曲げモーメントを与えて、鋼管（１７）を所望の形状に曲げ加工する第２の支持機構（１５）と、鋼管（１７）の変形を防止する変形防止機構（１６）とを備える曲げ加工装置であって、送り機構（１１）は、軸数が７軸の垂直多関節ロボットである第１の産業用ロボット（１８）により構成される。