３次元撮影手段は、画像を撮影する複数の撮像装置と、計測対象物が所定範囲で重なるように撮像装置を回転させて光軸を調整する回転駆動装置とを備えた。対応付け演算処理手段は、複数の画像に写された所要計測点の画素の位置対応付け情報を演算する。３次元形状演算処理手段は、位置対応付け情報と回転駆動装置の回転情報とを用いて計測対象物の３次元形状を演算する。３次元形状推定演算処理手段は、３次元形状から計測対象物の３次元形状が得られない領域の３次元形状を推定する。３次元計測座標演算処理手段は、推定結果より計測対象物上において指定された２点の距離計測点の３次元座標を演算する。距離演算処理手段は、これらの３次元座標を用いて２点間の距離を演算する。