公开(公告)号：WO2011118476A1

公开(公告)日：2011-09-29

申请号：PCT/JP2011/056264

申请日：2011-03-16

Applicant: 株式会社東芝 ,  大嶽 達哉 ,  相川 徹郎 ,  佐藤 美徳 ,  落合 誠 ,  湯口 康弘

Inventor： 大嶽　達哉 ,  相川　徹郎 ,  佐藤　美徳 ,  落合　誠 ,  湯口　康弘

IPC: G01B11/14 ,  G01B11/245 ,  G06T1/00

CPC classification number: G06T7/0075 ,  G01B11/03 ,  G01B11/245 ,  G01S11/12 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012

Abstract: 　３次元撮影手段は、画像を撮影する複数の撮像装置と、計測対象物が所定範囲で重なるように撮像装置を回転させて光軸を調整する回転駆動装置とを備えた。対応付け演算処理手段は、複数の画像に写された所要計測点の画素の位置対応付け情報を演算する。３次元形状演算処理手段は、位置対応付け情報と回転駆動装置の回転情報とを用いて計測対象物の３次元形状を演算する。３次元形状推定演算処理手段は、３次元形状から計測対象物の３次元形状が得られない領域の３次元形状を推定する。３次元計測座標演算処理手段は、推定結果より計測対象物上において指定された２点の距離計測点の３次元座標を演算する。距離演算処理手段は、これらの３次元座標を用いて２点間の距離を演算する。

Abstract translation: 三维成像装置具有多个用于拍摄图像的成像装置和旋转驱动装置，用于通过旋转成像装置来调整光轴，使得被测量对象在给定范围内重叠。 映射处理装置计算在多个图像中捕获的所需测量点的像素的位置映射信息。 三维形状处理装置使用位置映射信息和旋转驱动装置的旋转信息来计算要测量的对象的三维形状。 三维形状估计处理装置从三维形状估计不能获得待测量对象的三维形状的区域中的三维形状。 三维测量坐标处理装置根据估计结果计算在待测物体上指定的两个距离测量点的三维坐标。 距离处理装置使用这些三维坐标来计算两点之间的距离。

公开(公告)号：WO2008153127A1

公开(公告)日：2008-12-18

申请号：PCT/JP2008/060843

申请日：2008-06-13

Applicant: 株式会社東芝 ,  相川 徹郎 ,  佐藤 美徳 ,  大嶽 達哉 ,  向井 成彦 ,  穂積 久士 ,  湯口 康弘

Inventor： 相川 徹郎 ,  佐藤 美徳 ,  大嶽 達哉 ,  向井 成彦 ,  穂積 久士 ,  湯口 康弘

IPC: G01C3/06 ,  G01B11/00 ,  G01B11/02

CPC classification number: G01C3/06 ,  G01B11/026 ,  G01B11/2513 ,  G01B11/2545

Abstract: 被測定物の検査測定装置は、被測定物の測定対象に２次元の光パターンを投影する光投影装置と、被測定物を撮影するステレオ配置の複数台の撮影装置と、前記撮影装置の少なくとも一方の姿勢を回転させて前記撮影装置間の視差角を制御する駆動装置とを有する距離測定装置と、前記駆動装置を制御し、撮影装置の光軸が交差する位置を調整するワークディスタンス制御装置と、前記撮影装置の画像間で同一領域を撮影した対応位置を求める対応位置演算装置と、この演算装置の演算結果から被測定物の測定対象までの距離を演算する距離演算装置を有する距離演算装置とを備える。

Abstract translation: 用于检查/测量待测物体的仪器包括：测距装置，具有用于将二维光学图案投射到物体的测量对象上的光投射单元，适于对物体进行成像并立体地配置的成像单元和驱动器 用于旋转所述成像单元中的至少一个的姿势并控制所述摄像单元之间的视差角和距离计算装置，所述距离计算装置具有用于控制所述驱动单元的工作距离控制单元，从而调整所述摄像单元的光轴的位置 单元相互交叉;对应位置计算单元，用于计算由成像单元拾取的图像的相同区域的对应位置;距离计算单元，用于根据所述对象的结果计算与所述对象的测量对象的距离 由相应的位置计算单元进行计算。

公开(公告)号：WO2012001918A1

公开(公告)日：2012-01-05

申请号：PCT/JP2011/003583

申请日：2011-06-23

Applicant: 株式会社 東芝 ,  大嶽 達哉 ,  相川 徹郎 ,  佐藤 美徳 ,  青山 和夫

Inventor： 大嶽　達哉 ,  相川　徹郎 ,  佐藤　美徳 ,  青山　和夫

IPC: B23K9/127

CPC classification number: B23K37/00 ,  B23K9/1272 ,  B23K9/32

Abstract: 　開先の現在の形状データを過去の形状データに位置調整する開先形状位置合せ手段（２１）と、現在の形状データに基づいて形状変化量を演算する開先形状変化量演算手段（２２）と、現在と過去の形状データの差分量を演算する開先形状差分量演算手段（２３）と、開先形状変化量演算手段の演算結果に基づいて開先壁面溶接部を検出する開先壁面溶接部検出手段（２５）と、開先形状差分量演算手段の演算結果に基づいて溶接ビード端部を検出する溶接ビード端部検出手段（２６）と、溶接情報記録手段の溶接情報における次パスの溶接パス番号を取得し、開先壁面溶接部および溶接ビード端部の検出結果に基づいて、各溶接位置により異なる次パスの溶接狙い位置を選定する溶接狙い位置選定手段と、を備える溶接狙い位置計測装置。

Abstract translation: 焊接对象位置测量装置包括：槽形状位置调节装置，用于将当前槽形状数据的位置调整到过去槽形状数据的位置; 槽形状变化量计算装置，用于根据当前形状数据计算形状变化量; 用于计算当前和过去形状数据之间的差量的凹槽形状差分量计算装置（23）; 基于所述槽形状差量计算装置的计算结果来检测槽壁焊接的槽壁焊接检测装置（25）; 用于根据槽形差值计算装置的计算结果来检测焊道端的焊道端检测装置（26）; 以及焊接目标位置选择装置，用于获取焊接信息记录装置中存储的焊接信息中的下一遍的焊道数，并且根据每个焊接位置选择不同的焊接目标位置， 检测槽壁焊缝和焊缝端部的结果的基础。

公开(公告)号：WO2009044785A1

公开(公告)日：2009-04-09

申请号：PCT/JP2008/067860

申请日：2008-10-01

Applicant: 株式会社東芝 ,  相川 徹郎 ,  佐藤 美徳 ,  落合 誠 ,  大嶽 達哉 ,  安達 弘幸 ,  湯口 康弘 ,  高林 順一

Inventor： 相川 徹郎 ,  佐藤 美徳 ,  落合 誠 ,  大嶽 達哉 ,  安達 弘幸 ,  湯口 康弘 ,  高林 順一

IPC: G01N21/84 ,  G01B11/00 ,  G21C17/003 ,  G21C17/08

CPC classification number: G21C17/003 ,  G01N21/8803 ,  G01N21/8851 ,  G06T3/4069 ,  G06T7/0004 ,  G21C17/08 ,  G21F7/02

Abstract: 　検査対象を撮影するカメラと、カメラまたは検査対象の移動を推定する移動推定装置と、カメラが撮影した映像から、このカメラの映像の画素解像度よりも高解像度な高解像度画像を作成する高解像度画像作成装置と、高解像度画像作成装置が作成した高解像度画像の品質を評価する画像評価装置と、高解像画像を、この高解像画像の品質評価結果と共に、検査対象を目視検査する検査員に提示する画像出力装置とを備える。本発明によれば、高解像度画像を用いることで検査の信頼性を向上させると共に、検査時間を短縮でき、さらに、高解像度画像を用いた検査の信頼性を保証できる。

Abstract translation: 视觉检查装置包括：用于对被检体的成像进行成像的摄像机，用于估计摄像机或物体的移动的移动估计单元;高分辨率图像生成单元，其生成分辨率高于 从相机拍摄的视频的视频的像素分辨率，用于评估所创建的高分辨率图像的质量的图像评估单元，以及用于呈现高分辨率图像的图像输出单元以及 质量评估的高分辨率图像的审查员谁目视检查的对象。 由此，通过使用高分辨率图像可以提高检查的可靠性，可以缩短检查时间，并且可以确保使用高分辨率图像的检查可靠性。

公开(公告)号：WO2011102142A1

公开(公告)日：2011-08-25

申请号：PCT/JP2011/000922

申请日：2011-02-18

Applicant: 株式会社 東芝 ,  青山 和夫 ,  大嶽 達哉 ,  佐藤 晋作 ,  岩川 光男

Inventor： 青山　和夫 ,  大嶽　達哉 ,  佐藤　晋作 ,  岩川　光男

IPC: B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  B25J9/22 ,  G05B19/404

CPC classification number: G05B19/4086 ,  B23K9/235 ,  B23K37/00 ,  G05B2219/33259 ,  G05B2219/37116 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/50353

Abstract: 　実施形態の溶接装置は、溶接ロボットに取り付けられる溶接トーチおよび形状センサと、前記形状センサでの計測データから、溶接対象の輪郭を表す形状データを抽出する形状データ抽出部と、前記形状センサの位置および姿勢に基づいて、前記形状データを補正するための座標変換データを算出する変換データ算出部と、前記座標変換データに基づいて、前記形状データを補正する形状データ補正部と、前記補正された形状データに基づいて、前記溶接対象の開先の傾斜角度を算出する角度算出部と、前記開先の傾斜角度に基づいて、前記溶接トーチの位置と姿勢を決定する溶接位置・姿勢決定部と、を有する。

Abstract translation: 公开了一种焊接装置，包括：焊枪和形状传感器，其连接到焊接机器人; 形状数据提取单元，其通过形状传感器从测量数据中提取表示待焊接物体的轮廓的形状数据; 转换数据计算单元，其基于形状传感器的位置和姿势计算用于校正形状数据的坐标转换数据; 形状数据校正单元，其基于坐标变换数据来校正形状数据; 角度计算单元，其基于所述校正后的形状数据，计算被焊接物的槽的倾斜角度; 以及焊接位置/姿势确定单元，其基于所述凹槽的倾斜角确定所述焊炬的位置和姿势。