Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenbearbeitungsgerät, umfassend ein Fahrwerk (20) und ein Gehäuse (18), eine am Gehäuse (18) angeordnete Sensoreinrichtung (42) zur Hinderniserfassung mit einer Mehrzahl von Sensorelementen (44) und eine mit diesen gekoppelte Steuereinrichtung (26), wobei die Sensorelemente (44) Sende- und/oder Empfangselemente umfassen oder ausbilden, wobei von den Sensorelementen (44) ein Erfassungsbereich (62, 62') außerhalb des Gehäuses (18) derart definierbar ist, dass die Position eines sich im Erfassungsbereich befindenden Hindernisses (36, 38) relativ zum Bodenbearbeitungsgerät (10) berührungslos erfassbar ist, wobei bei Erfassung eines Hindernisses (36, 38) die Sensorelemente (44) von der Steuereinrichtung (26) zur Änderung des Erfassungsbereiches (62, 62') ansteuerbar sind. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Bearbeiten einer Bodenfläche.