公开(公告)号：WO2015169382A1

公开(公告)日：2015-11-12

申请号：PCT/EP2014/059499

申请日：2014-05-08

Applicant: ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG

Inventor： HOFNER, Christian ,  WURM, Christian ,  HÖNNIGE, Heiko ,  PFISTER, Barbara ,  DÜNNE, Markus ,  KOHLER, Norman ,  BLUMHARDT, Heiko

IPC: A47L9/00

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L11/24 ,  A47L11/30 ,  A47L11/4036 ,  A47L11/4038 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4044 ,  A47L11/4052 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/022 ,  B25J19/023 ,  G05D1/0214 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

Abstract: Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät, das eine Reinigungseinrichtung (34) mit mindestens einem Reinigungsaggregat (36, 38, 40) zum Reinigen einer Bodenfläche (14) eines Raumes (12) umfasst, wobei ein innerhalb des Raumes (12) angeordnetes Hindernis (18, 124) zumindest abschnittsweise frei von Kontakt mit der Bodenfläche (14) ist, wobei das Bodenreinigungsgerät (10; 120) ferner eine Sendeeinheit (84) umfasst zur Emission von auf das Hindernis (18, 124) und die Bodenfläche (14) gerichteter Strahlung, um diese räumlich abzutasten, eine Detektionseinheit (86) zum Erfassen reflektierter Strahlung und Bereitstellen eines diesbezüglichen Detektionssignals, eine mit der Detektionseinheit (86) gekoppelte Steuereinheit (56) sowie ein Fahrwerk (60) zum Verfahren auf der Bodenfläche (14), das eine mit der Steuereinheit (56) gekoppelte Antriebseinheit (64) aufweist, wobei von der Steuereinheit (56) anhand des Detektionssignals ermittelbar ist, ob zwischen dem Hindernis (18, 124) und der Bodenfläche (14) ein Zwischenraum (22, 130) vorhanden ist, ein unterhalb des Hindernisses (18, 124) angeordneter Bodenflächenabschnitt (108, 134) bejahendenfalls als reinigbar angesehen wird und die Antriebseinheit (64) ansteuerbar ist, das Bodenreinigungsgerät (10; 120) zum Reinigen des Bodenflächenabschnittes (108, 134) zu verfahren, wobei mindestens ein Reinigungsaggregat (36, 38, 40) in den Zwischenraum (22, 130) eingreift. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche.

Abstract translation: 本发明涉及一种自推进和自导向地面清洁设备包括清洁装置（34）与至少一个清洁单元（36，38，40）用于清洁室（12）的地板表面（14），其中，所述空间的内部（12），其设置障碍物 （18，124）至少部分地自由从与所述底表面（14），其中，所述地面清洁设备（10; 120）接触还包括：发送单元（84），用于所述障碍物（18，124）和所述底表面的发射（14） 定向辐射扫描此空间中，用于检测的检测单元（86）反射的耦合到辐射，并提供相关的检测信号，该检测单元（86），所述控制单元（56）和用于移动所述底表面上的底盘（60）（14）， 具有耦合到所述控制单元（56）的驱动单元（64），从所述控制单元（56）可以在检测信号的基础上确定， 如果障碍物（18，124）和所述底表面（14）的中间空间（22，130）之间存在时，一个低于障碍物（18，124），其设置底表面部分（108，134），如果是这样考虑待清洁和所述驱动单元（ 被控制64），该地面清洁设备（10; 120），用于清洁所述底表面部分（108，进行到134），至少一个清洁单元（36，38，40）在所述中间空间（22，130）接合。 此外，本发明涉及一种用于清洁地板表面的方法。

公开(公告)号：WO2018065376A1

公开(公告)日：2018-04-12

申请号：PCT/EP2017/075005

申请日：2017-10-02

Applicant: ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG

Inventor： HOFNER, Christian ,  WURM, Christian ,  DRUST, Manuel ,  FEUCHTER, Bernhard

IPC: G05D1/02 ,  G01S15/93

CPC classification number: G05D1/0255 ,  G01S15/87 ,  G01S15/931 ,  G01S2015/938 ,  G05D2201/0203

Abstract: Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenbearbeitungsgerät, umfassend ein Fahrwerk (20) und ein Gehäuse (18), eine am Gehäuse (18) angeordnete Sensoreinrichtung (42) zur Hinderniserfassung mit einer Mehrzahl von Sensorelementen (44) und eine mit diesen gekoppelte Steuereinrichtung (26), wobei die Sensorelemente (44) Sende- und/oder Empfangselemente umfassen oder ausbilden, wobei von den Sensorelementen (44) ein Erfassungsbereich (62, 62') außerhalb des Gehäuses (18) derart definierbar ist, dass die Position eines sich im Erfassungsbereich befindenden Hindernisses (36, 38) relativ zum Bodenbearbeitungsgerät (10) berührungslos erfassbar ist, wobei bei Erfassung eines Hindernisses (36, 38) die Sensorelemente (44) von der Steuereinrichtung (26) zur Änderung des Erfassungsbereiches (62, 62') ansteuerbar sind. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Bearbeiten einer Bodenfläche.

Abstract translation: 本发明涉及包括起落架（20）和壳体（18），布置在壳体（18）上的用于障碍物检测的传感器装置（42）的自推进式自转向耕作工具， 多个传感器元件（44），并用这些联接的控制装置（26），其中所述传感器元件（44）发射和/或接收元件或火车，其特征在于，来自所述传感器元件（44），检测区域（62，62“）AU ROAD 壳体BEAR用途外（18），以便定义的AT-检测范围障碍物（36，38）相对于所述Bodenbearbeitungsger＆AUML的位置;通过导航用途吨（10）是hrungslos可检测的，其特征在于，检测障碍物（36，38）时 传感器元件（44）可以由控制装置（26）控制以改变检测范围（62,62'）。 另外，本发明涉及一种处理地板表面的方法

公开(公告)号：WO2005104921A1

公开(公告)日：2005-11-10

申请号：PCT/EP2005/004386

申请日：2005-04-23

Applicant: ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG ,  SCHICK, Roland ,  GRAJER, Dieter ,  HOFNER, Christian ,  BENZLER, Gottfried

Inventor： SCHICK, Roland ,  GRAJER, Dieter ,  HOFNER, Christian ,  BENZLER, Gottfried

IPC: A47L11/40

CPC classification number: A47L11/4011

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Bodenreinigungsgerät (10) umfassend mindestens ein Reinigungsaggregat mit zumindest einem Reinigungswerkzeug und eine Steuereinrichtung (60), die eine zentrale Steuereinheit (62) mit einem Mikroprozessor (92) aufweist und mit einem Eingabeteil (56) zur Eingabe von Steuerbefehlen gekoppelt ist. Um das Bodenreinigungsgerät derart weiterzubilden, daß unterschiedliche Ausstattungsvarianten kostengünstig herstellbar sind, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß dem mindestens einen Reinigungsaggregat (20, 22, 23, 24, 29, 31, 41) eine dezentrale Steuereinheit (68) mit einem Mikroprozessor (94) zugeordnet ist, wobei die dezentralen Steuereinheit modulartig ausgestaltet und über ein BUS-System (74) mit der zentralen Steuereinheit (62) verbunden ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种包括至少一个清洁单元具有中央控制单元（62）配有一个微处理器（92），至少一个清洁工具和控制装置（60）和联接到用于控制命令的输入的输入部（56），一个地面清洁设备（10） ， 为了开发的地面清洁设备，使得各种选项是制造成本低廉，本发明提出的是与所述至少一个清洁单元（20，22，23，24，29，31，41）相关联的包括远程控制单元（68）配有一个微处理器（94） ，其中所述远程控制单元被模块化设计和通过总线系统（74）与所述中央控制单元（62）连接。

公开(公告)号：WO2011006843A1

公开(公告)日：2011-01-20

申请号：PCT/EP2010/059875

申请日：2010-07-09

Applicant: ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG ,  DÜNNE, Markus ,  HOFNER, Christian ,  WALZ, Jürgen

Inventor： DÜNNE, Markus ,  HOFNER, Christian ,  WALZ, Jürgen

IPC: B08B1/04

CPC classification number: B08B1/04 ,  A47L11/4061 ,  H04L63/0492 ,  H04L63/08

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Reinigungsvorrichtung (10), umfassend eine Bedieneinheit (26) zur Bedienung der Reinigungsvorrichtung (10), mindestens eine Funktionseinheit (16, 22) zur Ausführung einer Bedienanweisung sowie eine Steuereinheit (58) zum Entgegennehmen von an der Bedieneinheit (26) vorgenommenen Bedienanweisungen und darauf basierender Ansteuerung der mindestens einen Funktionseinheit (16, 22), wobei zum Betrieb der Reinigungsvorrichtung (10) eine auf einem Berechtigungsträger (50) hinterlegte Zugriffsberechtigung erforderlich ist. Um eine derartige Reinigungsvorrichtung (10) mit benutzerfreundlicherer Zugriffskontrolle bereitzustellen, wird vorgeschlagen, dass die Reinigungsvorrichtung (10) eine mit der Steuereinheit (58) in Wirkverbindung stehende Erfassungseinheit (60) aufweist, die zum berührungslosen Erfassen der Zugriffsberechtigung und zu deren Übermittlung an die Steuereinheit (58) ausgebildet ist, und dass mittels der Steuereinheit (58) die Zugriffsberechtigung auf Gültigkeit überprüfbar ist. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Kontrolle des Zugriffs auf eine Reinigungsvorrichtung.

Abstract translation: 本发明涉及一种包括控制单元（26），用于在操作单元接受执行的操作指令和控制单元（58）操作所述清洁装置（10），至少一个功能单元（16，22）的清洁装置（10），（26） 制成，基于其控制所述至少一个功能单元（16，22），存储用于在验证支持所述清洁装置（10）的操作的操作说明（50）访问授权是必需的。 这样的清洁装置（10）与用户友好的访问控制提供，建议的是，清洁装置（10），以在操作连接所述控制单元（58）检测单元（60），其用于接触检测的访问授权的以及它们传输到控制单元 （58），并且用于有效性访问授权可以由控制单元（58）进行检查。 本发明还涉及一种用于控制访问的清洁装置的方法。

公开(公告)号：WO2015144202A1

公开(公告)日：2015-10-01

申请号：PCT/EP2014/055853

申请日：2014-03-24

Applicant: ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG

Inventor： WALZ, Jürgen ,  HOFNER, Christian ,  PFISTER, Barbara ,  ECKART, Carsten

IPC: A47L11/282 ,  A47L11/40

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L11/282 ,  A47L11/302 ,  A47L11/4008 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche mit einem Bodenreinigungsgerät, bei welchem Verfahren während der reinigenden Bewegung des Bodenreinigungsgerätes über die Bodenfläche mit einer optischen Erfassungseinheit eine erste Aufnahme eines Bodenflächenabschnittes vor der Reinigung erstellt wird, das Bodenreinigungsgerät mit mindestens einem Reinigungsaggregat über den Bodenflächenabschnitt bewegt und dieser gereinigt wird, mit einer optischen Erfassungseinheit eine zweite Aufnahme des Bodenflächenabschnittes nach der Reinigung erstellt wird sowie die Aufnahmen zur Kontrolle des Reinigungsergebnisses miteinander verglichen werden. Außerdem betrifft die Erfindung ein Bodenreinigungsgerät zur Durchführung des Verfahrens.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于清洁地板表面与地面清洁设备，其中，所述地面清洁设备用的光学检测部的清洗动作在所述底表面中的方法包括：第一接收底表面部分清洁之前被创建，所述的地面清洁设备与至少一个清洁单元上的底面部分移动 这具有光学检测部，清洁以及用于控制清理结果贮器彼此被清洁相比之后创建的底表面的第二容纳部分中。 此外，本发明涉及一种地面清洁设备用于执行该方法。

公开(公告)号：WO2015010723A1

公开(公告)日：2015-01-29

申请号：PCT/EP2013/065528

申请日：2013-07-23

Applicant: ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG

Inventor： KRAL, Andreas ,  DU MAIRE, Bastian ,  WELLER, Uwe ,  HOFNER, Christian

IPC: A47L11/40 ,  E01H1/08

CPC classification number: E01H1/05 ,  A47L11/4058 ,  E01H1/0845

Abstract: Es wird eine Bodenreinigungsmaschine vorgeschlagen, welche ein Fahrgestell, mindestens eine Kehrwalze, welche an dem Fahrgestell gehalten ist, eine Einstelleinrichtung zur Einstellung einer Position der mindestens einen Kehrwalze relativ zu einem zu reinigenden Boden, eine Sensoreinrichtung, welche eine oder mehrere Größen ermittelt, die die relative Position der mindestens einen Kehrwalze zu dem zu reinigenden Boden charakterisieren, und eine Steuerungseinrichtung, welche die relative Position der mindestens einen Kehrwalze zu dem zu reinigenden Boden steuert und/oder regelt, umfasst, wobei die mindestens eine Kehrwalze über eine Schwingeneinrichtung an dem Fahrgestell gehalten ist, die Einstelleinrichtung auf die Schwingeneinrichtung wirkt, wobei eine Position der mindestens einen Kehrwalze relativ zu dem zu reinigenden Boden über eine Schwenkstellung der oder an der Schwingeneinrichtung eingestellt ist, und die Sensoreinrichtung der Schwingeneinrichtung zugeordnet ist und eine Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze über die Schwingeneinrichtung erfasst.

Abstract translation: 公开的是包括底盘地板清洁机，至少一个辊刷被保持在底盘上，调节装置，用于调节至少一个辊相对于地板的刷的位置，以进行清洁，传感器装置，用于检测的一个或多个尺寸 的辊刷的至少表征到地板的相对位置要被清洁，并且将被清洁，其控制至少一个滚筒刷到地板的相对位置的控制装置和/或调节，其中，在一摆动的维持在至少一个辊刷在底盘上指 是，调节装置作用在摆动装置，其中，至少一个滚筒刷到地板上的位置，以通过的枢转位置进行清洁或设置摆动装置上的摇杆设备的相对的，并且所述传感器装置被分配及B上 odenberührung检测的摆动装置上的至少一个辊刷。

公开(公告)号：WO2012167836A1

公开(公告)日：2012-12-13

申请号：PCT/EP2011/059681

申请日：2011-06-10

Applicant: ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG ,  WALZ, Jürgen ,  HOFNER, Christian

Inventor： WALZ, Jürgen ,  HOFNER, Christian

IPC: A47L11/40

CPC classification number: A47L11/4066 ,  A47L11/24 ,  A47L11/28 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4069

Abstract: Es wird eine selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine (10) bereitgestellt, umfassend eine Vorderradeinrichtung (14), eine Lenkeinrichtung (22), welche der Vorderradeinrichtung (14) zugeordnet ist, eine Lenkwinkel - Sensoreinrichtung (34), durch welche ein Lenkwinkel an der Vorderradeinrichtung detektierbar ist, eine Hinterradeinrichtung (16) mit mindestens einem linken Hinterrad (38) und mindestens einem rechten Hinterrad (40), eine erste elektromotorische Antriebseinrichtung (46), welche dem mindestens einen linken Hinterrad zugeordnet ist, eine zweite elektromotorische Antriebseinrichtung (48), welche dem mindestens einen rechten Hinterrad zugeordnet ist, eine Reinigungsflüssigkeits - Beaufschlagungseinrichtung, durch welche Reinigungsflüssigkeit auf einem Boden ausbringbar ist mit einem Beaufschlagungsbereich, welcher zwischen der Vorderradeinrichtung und der Hinterradeinrichtung angeordnet ist, und eine Steuerungseinrichtung (50), welche signalwirksam mit der Lenkwinkel - Sensoreinrichtung (58), der ersten elektromotorischen Antriebseinrichtung und der zweiten elektromotorischen Antriebseinrichtung verbunden ist, wobei die erste elektromotorische Antriebseinrichtung (46) und die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung in Abhängigkeit von Signalen der Lenkwinkel - Sensoreinrichtung (58) jeweils individuell ansteuerbar sind.

Abstract translation: 本发明提供一种自走式地板清洁机（10）包括一个前轮装置（14），其与所述前轮装置（14），转向角相关的转向装置（22）， - 通过在所述前轮的转向角是指传感器装置（34）是可检测的， 后轮（16），其具有至少一个左后轮（38）和至少一个右车轮（40），第一电动机驱动装置（46），其是所述至少一个剩下的第二电动机驱动装置（48）相关联的后轮，其至少包含 被分配到右后轮，一清洗液 - 推动装置，通过该清洗液到地板与装载区域，其被布置在所述前部装置和后装置，以及控制装置（50），该信号可操作地连接到转向角之间被排出 - Sensorein 连接的设备（58），所述第一电动马达驱动装置和所述第二电动马达驱动装置，所述第一电动机驱动装置（46）和第二电动机驱动器响应于从转向角信号装置 - 传感器装置（58）是单独可控的。

公开(公告)号：WO2017190788A1

公开(公告)日：2017-11-09

申请号：PCT/EP2016/060092

申请日：2016-05-04

Applicant: ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG

Inventor： WURM, Christian ,  BLUMHARDT, Heiko ,  PFISTER, Barbara ,  WALLER, Christoph ,  HOFNER, Christian

IPC: A47L11/30 ,  A47L11/40

CPC classification number: A47L11/302 ,  A47L11/145 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4019 ,  A47L11/4025 ,  A47L11/4083 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/024 ,  A47L2201/026

Abstract: Bodenbehandlungssystem (10), umfassend eine mobile Bodenbehandlungsvorrichtung (12) und eine Andockstation (14) für diese, wobei die Bodenbehandlungsvorrichtung (12) eine Steuereinrichtung (50), mindestens eine mit dieser gekoppelten Steuerleitung (68) und eine elektrische Energiespeichereinrichtung (60) zur Energieversorgung der Bodenbehandlungsvorrichtung (12) umfasst, und die Andockstation (14) mindestens einen Aktor (100, 120, 122, 124) sowie mindestens eine mit diesem gekoppelte Steuerleitung (126); wobei die Steuerleitungen (68, 126) in einer Andockstellung der Bodenbehandlungsvorrichtung (12) an der Andockstation (14) über Steuerleitungs-Anschlusselemente (70, 138) kontaktbehaftet miteinander koppeln, wobei das Bodenbehandlungssystem (10; 170; 200) eine Detektionseinrichtung (152) zur Feststellung, ob die Bodenbehandlungsvorrichtung (12) die Andockstellung einnimmt, umfasst, und wobei bei positiver Feststellung mindestens einer der Aktoren (100, 120, 122, 124) von der Steuereinrichtung (50) über die Steuerleitungen (68, 138) betätigbar oder ansteuerbar ist. Verfahren zum Betreiben eines derartigen Bodenbehandlungssystems.

Abstract translation:

土壤处理系统（10），其包括用于导航用途R此，地板处理装置（12）控制装置（50）的移动地板处理装置（12）和对接站（14），至少一个（耦合到后者控制线 68）和电能存储装置（60），用于向地面处理装置（12）供给电力，和对接站（14）的至少一个致动器（100，120，122，124）和至少一个耦合到其控制线（126）; 其中所述控制线（68，126）在所述地板处理装置（12）的对接位置到对接站（14）导航用途（10; 170; 200）经由控制线的连接元件（70，138）与接触彼此耦合，其特征在于土壤处理系统，检测装置（ 152）包括用于检测所述地面处理设备（12）是否处于对接位置，并且其中，（情况a阳性结果的致动器100，120中的至少一个，122，124）（控制器50）在所述控制线（68，138的 ）打赌BEAR是tigbar或可控的。 一种用于操作这样的土壤处理系统的方法。

公开(公告)号：WO2016019996A1

公开(公告)日：2016-02-11

申请号：PCT/EP2014/066940

申请日：2014-08-06

Applicant: ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG

Inventor： HÖNNIGE, Heiko ,  HOFNER, Christian ,  ECKART, Carsten

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0219 ,  A47L9/28 ,  A47L11/24 ,  A47L11/28 ,  A47L11/4011 ,  A47L2201/04 ,  G05D2201/0203

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bearbeiten einer Bodenfläche mit einem selbstfahrenden und selbstlenkenden Bodenbearbeitungsgerät, wobei der Bearbeitung der Bodenfläche ein Muster zugrunde gelegt wird, längs dem das Bodenbearbeitungsgerät verfahren wird, wobei das Muster seitlich nebeneinander liegende Bahnen aufweist und wobei bei Befahren einer Bahn vom Bodenbearbeitungsgerät ein jeweiliger Bearbeitungsbereich erfasst und bearbeitet wird. Um ein derartiges Verfahren bereitzustellen, mit dem auf einfache Weise eine möglichst flächendeckende Bearbeitung der Bodenfläche erzielt werden kann, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass das Muster derart an die Größe und/oder die Kontur der Bodenfläche angepasst wird, dass entlang einander gegenüberliegender Begrenzungen der Bodenfläche jeweils eine Bahn mit an die Begrenzung grenzendem Bearbeitungsbereich verläuft und dazwischenliegende Bahnen so angeordnet sind, dass eine flächendeckende Bearbeitung der Bodenfläche erfolgt, wobei die relative Lage von zumindest zwei nebeneinander liegenden Bahnen derart gewählt wird, dass deren Bearbeitungsbereiche zumindest abschnittsweise überlappen. Außerdem betrifft die Erfindung ein Bodenbearbeitungsgerät zur Durchführung des Verfahrens.

Abstract translation: 本发明涉及一种处理底表面用自走式和自导向地板处理单元，其中所述底表面的处理是基于沿其移动的耙的图案，其中所述图案是横向，并且其中在驱动卷筒纸从耙相邻腹板的方法 相应的处理区域被捕获和处理。 为了提供这样的与覆盖作为底表面的可能的加工可以以简单的方式来实现的方法，本发明提出的是，图案被如此分别适应于尺寸和/或底表面的轮廓，即沿着底表面的相对的边界， 一个具有腹板grenzendem到边界处理部分运行和中间腹板被布置成使得所述底表面，由此被选择为使得它们的加工区域中的部分的至少重叠在至少两个相邻轨道的相对位置的综合加工。 此外，本发明涉及一种用于执行该方法的工作装置中的土壤。