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公开(公告)号：CN118270235A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211649817.2
申请日：2022-12-21
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种采用刚柔混合悬挂机构的树障清理飞行机器人，包括自上而下依次连接的飞行平台、悬挂机构和刀具系统；悬挂机构包括基于多点平衡连接的柔性浮动台、与柔性浮动台下端铰接并具有前后旋转自由度的刚性连接架；柔性浮动台包括与飞行平台连接的悬挂架、固定于悬挂架两侧的上基座、通过连接器下挂于上基座的下基座；刚性连接架包括与下基座下部前后旋转铰接的上连杆、固连于两侧上连杆下端的水平加强件、连接于水平加强件与刀具系统之间的下连杆；连接器分别与上基座和下基座铰接且为非刚性结构，下连杆具有后“凹”轮廓形状；刚性连接架与刀具系统之间设有倾转关节。该飞行机器人适用于树障顶部或侧面快速清理，风险低且效率高。
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公开(公告)号：CN114326768B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111580187.3
申请日：2021-12-22
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人飞行控制方法及装置，包括：S1、对悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人进行结构设计；S2、根据悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人结构，推导伸缩刀具时机体重心位置、惯性张量参数的变化；S3、根据步骤S1、S2推导出悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人动力学模型；S4、根据步骤S3中所建立的悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人的动力学模型，推导出用于接触作业时的导纳控制器和力估计器；S5、根据步骤S3中所建立的悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人的动力学模型，设计位姿线性自抗扰飞行控制器。本发明针对空中机器人伸缩刀具参数摄动及接触作业受力干扰具有良好的抑制与稳定作用。
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公开(公告)号：CN108551906B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201810192088.X
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本发明公开了一种树障清理空中机器人的刀具保护装置和方法，包括连接在飞行平台和作业刀具间的作业臂上的保护关节，保护关节内置有感知树障作用于作业刀具的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，上述传感器连接到飞行平台内的飞行控制器，飞行控制器连接到刀具控制器和飞行动力装置，刀具控制器连接着刀具电机、感知作业刀具转速与温度的转速传感器与温度传感器、感知刀具电机工作电流的电流传感器。本发明保护关节中设置能够感知圆盘锯受力或力矩的传感器，当大于设定值时，自动进行退出作业刀具，并结合圆盘锯的转速、电流和温度值实时监测过载、卡阻及损伤状态，及时进行回退和处理，起到保护圆盘锯和机器人的作用。
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公开(公告)号：CN115909366A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211417747.8
申请日：2022-11-14
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
IPC分类号： G06V30/224 , G06V30/162 , G06V30/168 , G06V30/18 , G06F40/109
摘要： Tr（Text Recognition）文字识别技术识别率较高，但其存在两个缺点：1）仅将图片中的每个文字块内容进行识别，返回的识别结果无序；2）在多个文字识别请求同时发出时，受计算机CPU限制，识别速度将变得非常慢。本发明公开了一种基于图像连通域的文字位置计算、编排及识别算法，该方法为：通过算法寻找文字连通域，计算连通域最小外接矩形，对最小外接矩形位置进行排序处理，按顺序将矩形位置区域图片转为Base64发送至Nginx反向代理服务器,由Nginx将请求转发至文字识别服务，最终得到图片有序的文字识别结果。本发明实现了文字区域的搜寻及排序算法，并通过反向代理实现文字识别服务的负载均衡，提高了文字识别的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN112586217A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011358482.X
申请日：2020-11-27
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理飞行机器人的圆盘锯刀具系统，包括刀具架、以左右几何对称或质量对称方式安装于刀具架的2N(N≥1)个盘锯组件的阵列组合、固连于刀具架且位于相邻圆盘锯之间的“V”形导向器、用于控制盘锯组件的刀具控制器；盘锯组件包括盘锯电机、固连于盘锯电机输出轴的圆盘锯和驱动盘锯电机的电机驱动器；盘锯组件设有分别感知盘锯电机工作时的电流、转速和温度的传感器，传感器的输出连接至刀具控制器。本发明具有多种圆盘锯组合构型，满足不同场景需求，适合于对树障的顶部及侧面实施“剃头式”大面积快速清理，作业效率高，环境适应性好，安全性系数高，解决了现有技术中存在的清理效率不高和安全风险大的问题。
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公开(公告)号：CN112498721A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011363970.X
申请日：2020-11-27
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，包括左右对称分布的L（L≥2）根相互平行的垂直杆，垂直杆包含N（N≥2）段连续嵌套的空心管，自上而下依次为1、2、…、N，第i（1≤i
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公开(公告)号：CN112483848A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011363969.7
申请日：2020-11-27
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理飞行机器人的剪刀叉式悬挂机构，包括平置的工字架、挂接于工字架下方的伸缩装置、连接于伸缩装置下端并与刀具系统对接的下基座；工字架包括主梁、左右对称布置的导杆、导杆外端的法兰座，主梁的中部安装有输出轴垂直向下连接升降螺杆的电机；伸缩装置包括左右对称平行布置的一对剪刀叉组件，两者之间设有滑动杆、升降调节杆、加强杆、中心加强杆；滑动杆套接于导杆并沿导杆前后滑动，升降调节杆内置与升降螺杆相配合的螺纹。本发明通过升降螺杆的旋转带动升降调节杆升降，由此驱动悬挂机构及其下方的刀具系统升降，既可满足不同树障清理高度的需求，又易于收纳携带，有效提升了树障清理效率，降低了安全风险。
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公开(公告)号：CN108608512A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810192098.3
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人和调节方法，包括为空中机器人提供升力的多旋翼平台、固定连接在多旋翼平台正下方的机身、布置于多旋翼平台下方位于机身两侧的两个纵向推进器、位于空中机器人左右对称面内且与机身纵向轴平行的前臂和后臂、固连于前臂前端的刀具组件、固连于后臂后端的电池组，前臂和后臂共轴活动嵌套。本发明采用同步伸展或收缩的前臂与后臂结构，便于机器人重心前后位置的调节，可始终确保空中机器人的姿态稳定，有利于工程实现；前臂与后臂收缩后，有效缩小了整机尺寸，便于收纳与携带。
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公开(公告)号：CN108568863A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810192081.8
申请日：2018-03-08
申请人： 贵州电网有限责任公司 , 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理空中机器人的双锯刀具结构和控制方法，包括Y型刀具架、安装于刀具架前部末端的两个刀具电机、由两个刀具电机分别驱动且位于刀具架下方的两片圆盘锯。本发明提出双锯刀具结构，在作业向前推进的同时，利用双锯向内相向同速旋转，双锯刀具结构具有一定的自动聚拢树枝和切割导向作用，使树枝自动进入双锯共同切割区域，从而有效降低作用于空中机器人上的水平不平衡力与力矩，避免刀具与树枝之间的打滑，提高树障清理的效率。
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公开(公告)号：CN108556067A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810192083.7
申请日：2018-03-08
申请人： 贵州电网有限责任公司 , 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种树障清理空中机器人，包括平台支架和作业刀具，平台支架对称连接在机体上，平台支架上连接有多个旋翼组件，机体上安装有纵向推进器，机体前端通过作业臂连接到作业刀具，纵向推进器朝向作业刀具方向安装，作业刀具连接有刀具电机，刀具电机固定连接在作业臂的前端。本发明通过机体上安装旋翼组件、纵向推进器以及作业刀具，能够实现输电线路树障的空中快速清理，避免操作人员靠近树障处的高压输电线，操作更加安全，可有效提升清理作业的效率并降低操作风险，解决了现有技术中存在的人工清理效率不高和安全风险大的问题。
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