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公开(公告)号：CN115156122B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211002867.1
申请日：2022-08-19
摘要： 本发明公开了一种用于换流站绝缘子清污机器人的清洗手爪，涉及清污机器人领域，包括推送模块、开合模块、公转模块、毛刷自转模块和倚靠模块，支持毛刷变径移动，其中，推送模块用于改变清洗手爪向外延伸的距离，从而适应各种距离的绝缘子；开合模块用于控制清洗手爪头部左右抱臂的张开或闭合；公转模块用于控制清洗手爪头部的左右抱臂在抱紧绝缘子后，以绝缘子为圆心的公转清洗；毛刷自转模块用于控制清洗手爪上清洗毛刷的转动，实现对绝缘子的刷洗工作；倚靠模块用于清洗手爪抱紧绝缘子后，依靠在绝缘子上，提供支撑力。本发明的用于换流站绝缘子清污机器人清洗手爪，通过多个自由模块的配合，在清污作业时效率高，稳定性强，安全性高。
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公开(公告)号：CN118226749A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410153620.2
申请日：2024-02-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于多智能体协同控制领域，特别是涉及一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法，每个跟随者智能体利用邻居多智能体对领导者输出状态的估计值以及与自身相连的领导者输出状态设计一种新型的分布式复合状态观测器，对领导者各状态信息、控制输入、自身不可测状态及未知非线性项进行实时估计。为了克服相邻多智能体传输的领导者输出状态的估计值存在传输时延的问题，利用分布式复合状态观测器的输出信息设计一种时延状态预测器，以弥补时延对估计性能的影响。能够利用较少且具有时延的传输信息便实现了多智能体系统的一致性协同运动控制，且能够有效抑制未知非线性项对系统的影响，最终实现各跟踪误差状态趋于零。
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公开(公告)号：CN117369275A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311493579.5
申请日：2023-11-09
申请人： 上海交通大学重庆研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及机械系统控制领域，特别涉及一种机械系统的模型自校正方法及系统，方法包括考虑机械系统由于参数时变或者建模不准确引发的系统误差，构建线性扩张状态观测系统；设计线性扩张状态观测系统的参数，保证线性扩张状态观测系统的收敛性，在给定机械系统的状态输入下，对机械系统的高阶状态和机械系统的不确定性进行观测和估计；根据线性扩张状态观测系统的扩张状态向量判断当前线性扩张状态观测系统是否需要更新内部系数；若需要更新内部系数，则调用遗忘因子递推最小二乘法，对迭代参数矩阵进行更新，利用更新后的迭代参数矩阵结合扩张状态向量对内部系数进行迭代更新；本发明实时校正内部系数，获得更好预测性能。
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公开(公告)号：CN115688021A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211377349.8
申请日：2022-11-04
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06F18/2413 , G06N3/126
摘要： 本发明提供了一种状态依赖切换系统的边界估计方法及系统，包括：建立待研究对象的状态依赖切换系统，对实际模型与名义模型、实际边界与名义边界进行定义；对比名义模型与实际模型的输出，获取实际边界邻域内的实际切换点，并将此实际切换点存入查找表；基于获取的实际切换点，使用遗传算法对名义边界参数进行寻优，拟合实际边界，并将参数寻优结果存入查找表；基于K‑最近邻算法对多组参数寻优结果进行过滤，以获取最优名义边界参数。本专利提出的边界估计方法，可以较好地避免切换系统边界附近控制器与子系统之间出现失配，进而引发控制失效或模型失稳的现象。
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公开(公告)号：CN113359802B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110759905.7
申请日：2021-07-05
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种无人机壁面吸附状态下的控制方法及无人机，包括通过超声波模块计算无人机与壁面的水平偏差角，通过机载的陀螺仪测量的俯仰角计算无人机与壁面的垂向偏差角；将水平偏差角和垂向偏差角分别放入两组PID控制器中进行计算；水平偏差角对应的PID控制器解算值作为偏航力矩控制量，垂向偏差角对应的PID控制器解算值作为拉力控制量；其无人机包括机体、吸盘，对称安装在机体两侧的超声波模块和安装在机体上用于测量俯仰角的传感器。本发明能够在吸附状态下有效地控制无人机，控制器只需要角度信息，不需要位置/速度信息，因此克服了在靠近建筑物等有遮挡的环境下，机载的GPS无法精准地获得无人机的位置、速度信息的问题。
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公开(公告)号：CN114043471A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111534397.9
申请日：2021-12-15
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于智能材料驱动的仿生柔性机械臂，包括SMA(形状记忆合金)弹簧、PCB板、铝合金板、球铰节点；所述PCB板与所述铝合金板固定连接；所述球铰节点的一端与所述铝合金板固定连接，另一端与另一个所述铝合金板固定连接；所述SMA弹簧的的一端与所述PCB板相连接，另一端与另一个所述PCB板相连接；所述仿生柔性机械臂可以在所述SMA弹簧驱动下在所述球铰节点处转动。本发明具有多个可调控的转动自由度，与现有技术相比具有更好的灵活度和柔顺性，可以更加快速、便捷、精准地将端部定位到需要操作的目标位置。
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公开(公告)号：CN111443725B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010332931.7
申请日：2020-04-24
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，构建基于流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优化控制模型；步骤2，构建具有黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤3，执行线性化黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤4，求解线性化黎曼子流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制问题。本发明可提高受限空间、多障碍物情况下的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹规划可行性、可靠性和有效性，为我国在轨服务与维护系统的发展提供理论与技术支撑。
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公开(公告)号：CN112949579A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110340201.6
申请日：2021-03-30
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于密集卷积块神经网络的目标融合检测系统及方法，涉及航空目标融合检测领域，包括编码器、融合层、解码器和检测网络四个部分，所述编码器用来提取图像特征，由两部分构成，分别是卷积层和密集块；所述融合层采用两种融合策略：1)特征图相加融合策略，2)L1‑范数softmax融合策略；所述解码器用来接收融合后的所述特征图，来重构最终融合图像；最后将所述最终融合图像送入YOLO‑v3目标检测网络来完成目标检测的任务。本发明从视觉效果上看，航拍图像中目标的边界更清晰了，提高了目标检测的准确率，在推理计算系统上证明了该目标检测系统较好的泛化能力，也验证了算法在困难样本上的有效性，在对地观测、安全监视等领域中有广泛应用。
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公开(公告)号：CN109919973B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910122646.X
申请日：2019-02-19
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于多特征联合的多视角目标关联方法、系统及介质，包括：模型训练步骤：在数据集上进行目标模型的预训练，进行图像目标检测，设目标为T，根据目标T进行在线学习更新目标模型，获得训练后模型；目标检测步骤：根据获得的训练后模型，对当前帧图像fim进行目标检测，提取深度特征；目标跟踪步骤：使用TLD目标跟踪算法获得跟踪目标G跟，联合深度特征及颜色直方图匹配，获得目标T和跟踪目标G跟间的匹配度M跟；目标关联步骤：根据更新后的检测目标H检及匹配度M检，判断H检与前一帧fim‑1关联目标的距离是否在预设范围内。本发明采用了HSV空间颜色直方图特征，在视角较大时仍具有较好的稳健性。
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公开(公告)号：CN106444369B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201610356852.3
申请日：2016-05-25
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于非对称变结构的操作臂前向运动学定位方法，包括：步骤1，在操作空间范围内，初始化参数；步骤2，将多个非对称单模块并联而成的操作臂运动扩展分成多个非对称单模块平移旋转的叠加操作；步骤3，设计参数Li,θi之间的关系；步骤4，根据前向运动学约束方程，展开为超越方程，利用角度参数的变换，获得致密的多项式方程；步骤5，根据代数对消方法，利用参数迭代的方式求解最终的多项式方程；步骤6，计算角度表达式中的关键节点；步骤7，根据变几何桁架操作臂的运动末端位姿向量表达式，计算期望位置X，方向n；步骤8，实现目标位姿的初步定位。与现有技术相比，本发明能提高本发明构建系统的测量精度和计算的数值稳定性。
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