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公开(公告)号：CN113062916A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110265849.1
申请日：2021-03-11
申请人： 上海交通大学 , 上海交通大学苏北研究院
摘要： 本发明提供一种软轴传动机构，包括：传动部，传动部包括软轴和软管，其中，软管套设于软轴的外层，且软轴可在软管内进行转动；软管内设有沿轴向分布的若干第一轴承，若干第一轴承的内圈套接于软轴上；设置于软轴一端的输入连接部，输入连接部用于与动力装置的输出轴连接，将动力装置输出动力传递给软轴；设置于软轴另一端的输出连接部，输出连接部用于与执行机构的输入轴连接，将传递动力向外输出至执行机构。本发明能够实现动力装置输出端与执行机构输入端的远距离动力传输；具有运行平稳，传动精度高，传动力矩损失小，适配性好等优点。
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公开(公告)号：CN102194360B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201010119653.3
申请日：2010-03-08
申请人： 上海交通大学医学院附属瑞金医院 , 陈孜瑾 , 费健
摘要： 一种用于外科无张力打结的装置的检测方法，该方法至少包括以下步骤：1，将电源、开关、打钩控制装置、电路电流控制器依次连接，构成打钩电路。2，将电源、开关及发光提醒器依次连接，构成发光提醒电路。3，将打结的线深入到打结筒的底部，并在打结钩上打结。4，通过发光提醒器是否发光来判断打结成功与否；若发光提醒器发光，则打结失败；若发光提醒器不发光，则打结成功。本发明通电螺线管与吸铁石的吸引力与打结的拉力大小来控制开关在发光提醒电路中的接通与断开，并通过发光提醒器的亮暗判断打结是否成功；本发明操作方便，装置的成本低，易于普及应用，尤其适合给医生练习打结使用。
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公开(公告)号：CN102499759A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110338485.1
申请日：2011-10-31
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： A61B19/00
摘要： 本发明公开一种多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手，包括：两个末端安装手术刀的7自由度的机械手臂，一个末端安装摄像头的5自由度的机械手臂，其中：所述7个自由度从根部算起，依次为：绕手臂中心轴旋转自由度、手臂前后伸缩自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、工具自由度；所述5自由度的机械手臂，与开口器接触的末端手臂有前后伸缩和绕手臂中心线旋转2个自由度，深入开口器内部，从根部开始有3个平面摆动自由度；每个自由度都由钢丝来负责传动操控。本发明是一种单孔操作的多自由度机构，能实现切割、拉扯、缝线等手术操作，从而改进手术的可操作性和精确度。
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公开(公告)号：CN102270406A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201010192598.0
申请日：2010-06-04
申请人： 上海交通大学医学院附属瑞金医院 , 费健 , 费梦嘉
IPC分类号： G09B23/28
摘要： 本发明提供了一种外科手术缝合训练模型及其制作方法，给模型分为三层结构，其中，上层由一块完整人工皮构成；中间层为滑动层，由多块长方体行人工皮平行排列组成；下层为中空层。上层与中间层接触面上均匀涂抹少量滑石粉；下层中空层内盛放多个气球。通过上述设计，本发明外科手术缝合训练模型具备了良好的切开缝合之可操作性，并且其具有对于缝合深度判断的客观、明确的标准。在日常训练中有利于操作者自我把握缝合深度，特别适用于外科技能竞赛，可大大增强比赛观赏性。
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公开(公告)号：CN117778566A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211145670.3
申请日：2022-09-20
申请人： 上海交通大学医学院附属瑞金医院 , 音探生物医药(上海)有限公司
IPC分类号： C12Q1/6886 , G01N33/574
摘要： 本发明提供了用于预测甲状腺癌转移的标志物组合及其应用。具体地，本发明提供了甲状腺癌转移评判的风险标志物的基因、mRNA、cDNA、蛋白或其检测试剂的用途，用于制备/建立判断甲状腺癌转移发生风险的诊断试剂或试剂盒/设备。研究表明，甲状腺癌转移风险标志物可作为早期判断甲状腺癌患者甲状腺癌转移的标志物，具有高灵敏度和特异性，可以在相对较早的疾病进展阶段快速诊断甲状腺癌转移，为疾病的早期治疗干预提供有力的协助。
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公开(公告)号：CN106377316A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610828313.5
申请日：2016-09-18
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B2017/00238 , A61B2017/00367 , A61B2017/00743
摘要： 本发明提供了一种甲状腺微创外科手术操作装备，该装备涉及微创手术机器人平台，包括手术执行机构、成像系统和操控台，其中：所述手术执行机构包括一个基座和安装在基座上的两条四自由度微型机械臂；所述成像系统包括一个装在所述基座上的摄像头和一台终端显示器；所述操控台包括一个桌面和两个手操杆；所述终端显示器安装在所述桌面上；两个手操杆安装在桌面上，可分别由医生的左右手操控并将医生的手部动作传达至所述手术执行机构。本发明所述装备可优化手术视野，提高外科医生在手术操作时动作的精确性，并有助于降低医生的疲劳程度。
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公开(公告)号：CN103006329A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210510444.0
申请日：2012-12-03
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： A61B19/00
摘要： 本发明提供了一种多关节单创口腹腔微创手术机器人及其操作机构，由机械臂和动力部分组成，所述机械臂包含一个连接架和结构相同的两条手臂，每条所述手臂包含一条连接臂和一个尖端机械手，所述尖端机械手末端装有刀头，所述两个尖端机械手分别可拆卸地安装在所述两条连接臂末端，而所述两条连接臂分别安装在所述连接架的两侧，所述连接架通过连接管与所述动力部分可拆卸连接。所述操作机构安装在一个具有4个自由度的机器人上。本发明针对腹腔手术设计，可以实现单创口，且创口直径为10～20mm，满足手术微创性要求。此外，具有足够的强度，保证其在手术中的精确性、灵活性、稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN102416622A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201110269056.3
申请日：2011-09-13
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种仿生蛇嘴机构，包括能够模仿蛇类颚部运动的头部框架系统、动力驱动部分和运动转换部分。动力驱动部分的动力源通过驱动钢丝，经过运动转换部分的限位与导向之后，牵引头部框架系统上颚闭环铰链机构和下颚部件运动，实现仿生蛇嘴的张开与咬合。本发明能很好的模仿蛇嘴的运动模式，具有结构简单、运动空间大、易于操作等优点，可用于微创手术器械的开发，能够进行手术清创、活检取样等，并可推广用于多种抓取机械手。
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公开(公告)号：CN111103084B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN201911306482.2
申请日：2019-12-18
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01L5/1627
摘要： 本发明提供了一种双“工”形十字梁结构的一体化六维力传感器，包括：双“工”形十字梁和若干个电阻应变片；双“工”形十字梁包括外圈、四个弹性体和内圈；四个弹性体以轮辐形式均匀分布于外圈和内圈之间，且四个弹性体呈十字形对称分布构成十字梁，用于敏感受力；弹性体包括相互垂直设置第一、第二“工”形构件，使第一、第二“工”形构件的横梁分别形成相互垂直的水平板、垂直板；若干个电阻应变片分别设置于水平板的上下两面和垂直板的两个侧面。本发明除了具备结构简单、加工方便、维间耦合小、灵敏度高、抗过载能力强等优点，还将传感器机械结构与信号控制电路整合，进行一体化设计，能够灵活方便的集成在机器人执行机构末端。
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公开(公告)号：CN111390871B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010171705.5
申请日：2020-03-12
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供了一种用于球铰链控制的二自由度转动并联机构，包括传动部件、末端执行部件和球铰链机构，传动部件包括第一输出端连接件、第二输出端连接件、第一连杆、第二连杆、第一过渡件、第二过渡件、第三过渡件、主传动轴和伸缩杆；第一输出端连接件、第一连杆、第一过渡件、第二过渡件、主传动轴、伸缩杆、末端执行部件和球铰链机构构成第一组四杆机构；第二输出端连接件、第二连杆、第三过渡件、主传动轴、伸缩杆、末端执行部件和球铰链机构构成第二组四杆机构；第一、第二组四杆机构的方向正交，完全解耦；本发明具有精度高、结构灵活、动态响应快、完全解耦、控制成本低等特点。
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