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公开(公告)号：CN115122298A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210847158.7
申请日：2022-07-07
申请人： 上海师范大学 , 上海指象智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种用于小型机器人的弹簧减震底盘及短途运送机器人。该短途运送机器人包括用于小型机器人的弹簧减震底盘、车体、载物筐、传感模块、运动控制模块、主控模块、电源模块、用户交互模块；主控模块采用NVIDIA Jetson Nano上位机，用户交互模块包括触摸显示屏，传感模块采用深度摄像头、激光雷达、超声波传感器三种传感器空间上交错均匀布置的结构，集建图与定位、轨迹规划与导航、载物等功能于一体，性价比高，用户界面简洁、友好，能满足办公大楼、工厂等中小型工作或服务场所的物料自动配送需求。用于小型机器人的弹簧减震底盘，改进现有两轮差速底盘，采用两轮浮动安装结构，同时使用与主动轮旋转轴平行安装的弹簧增强底盘减震能力，不仅增强了机器人的运动平稳性和越障能力，也增大了机器人承载能力。
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公开(公告)号：CN113516150A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110359584.1
申请日：2021-04-02
申请人： 上海师范大学
摘要： 本发明公开了一种基于多采集视角信息的智能视觉图像采集系统，包括一用于放置待采集图像件的转盘，转盘与转盘驱动装置连接，在转盘驱动装置的驱动下可水平旋转；围绕转盘布置有两个以上视野中心对准转盘中心的图像采集设备，图像采集设备位于转盘的上方，图像采集设备布置在转盘的不同方位上且其与转盘间的高度差不同；图像采集设备、转盘驱动装置分别与中央处理单元连接。本发明的智能视觉图像采集系统，光照环境稳定，其上布置的多台不同视角的相机可同步并行采集图像，采集效率高，准确率高；将多观察视角信息与图像信息结合，提高图像采集与后续识别准确率，应用数据增强操作增加数据量，极具应用前景。
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公开(公告)号：CN113516150B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202110359584.1
申请日：2021-04-02
申请人： 上海师范大学
摘要： 本发明公开了一种基于多采集视角信息的智能视觉图像采集系统，包括一用于放置待采集图像件的转盘，转盘与转盘驱动装置连接，在转盘驱动装置的驱动下可水平旋转；围绕转盘布置有两个以上视野中心对准转盘中心的图像采集设备，图像采集设备位于转盘的上方，图像采集设备布置在转盘的不同方位上且其与转盘间的高度差不同；图像采集设备、转盘驱动装置分别与中央处理单元连接。本发明的智能视觉图像采集系统，光照环境稳定，其上布置的多台不同视角的相机可同步并行采集图像，采集效率高，准确率高；将多观察视角信息与图像信息结合，提高图像采集与后续识别准确率，应用数据增强操作增加数据量，极具应用前景。
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公开(公告)号：CN114872814A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210397792.5
申请日：2022-04-15
申请人： 上海师范大学
IPC分类号： B62D57/032 , B60K1/00 , B60K1/02 , F16F15/02 , F16F15/04
摘要： 本发明提供了一种仿生双足机器人及其稳定步态规划方法。机器人由机电控制箱和两条分别具有三个自由度的机械腿，以及一个关节偏航组件构成；关节偏航组件控制机器人的转向运动；机械腿包括大腿部、小腿部和缓冲蹄足；大腿部采用四边形串联机构，髋关节处设置髋关节滚动电机、髋关节俯仰电机、膝关节俯仰电机三个电机；小腿采用轻质碳纤维结构，被动控制；缓冲蹄足借鉴蹄行式生物足部特点设计。且本发明将机器人简化为弹簧‑负载倒立摆模型进行动力学分析及步态规划，采用庞加莱截面与吸引域特征相结合的方法评价步态稳定性，并获取稳定步态的最优参数，保证其运动状态下的鲁棒性。机器人具有行走灵活、响应迅速、高效节能的特点。
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公开(公告)号：CN113505629A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110359606.4
申请日：2021-04-02
申请人： 上海师范大学
摘要： 本发明公开了一种基于轻量网络的智能仓储物件识别装置，包括一用于放置待识别件的转盘，转盘与转盘驱动装置连接，在转盘驱动装置的驱动下可水平旋转；围绕转盘布置有两个以上视野中心对准转盘中心的图像采集设备，图像采集设备布置在所述转盘的不同方位上且其与转盘间的高度差不同；图像采集设备、转盘驱动装置分别与中央处理单元连接，中央处理器通过图像采集设备获取待识别件的图片，而后将其输入训练好的Densenet改进模型中，训练好的Densenet改进模型输出目标类别。本发明的装置，识别效率高、数据处理量小且识别精度高，极具应用前景。
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