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公开(公告)号：CN118760175A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410914799.9
申请日：2024-07-09
Applicant: 东北大学 , 东北大学佛山研究生创新学院
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明的一种带有视场角约束的水面无人船编队控制方法，包括：获取周围环境及领导者的船舶状态信息，建立无人船主从编队轨迹控制数学模型；采用抗串扰自适应消噪器消除领导者向跟随者传递的状态信息中存在的噪声干扰，使得跟随者获得准确的状态信息；设计势垒函数处理视场角约束，将势垒函数对于误差的性能约束转换为主从无人船之间的视场角约束，保证跟随者在有限的视场角环境下与领导者的通信，获取领导者的状态信息，完成编队；通过设计虚拟控制律保证跟随者的视场角约束，设计无人船运动学的李雅普诺夫函数；通过设计分散式协同控制律，设计无人船动力学的李雅普诺夫函数，证明带有视场角和噪声干扰的无人船主从编队系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN118760217A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410914800.8
申请日：2024-07-09
Applicant: 东北大学 , 东北大学佛山研究生创新学院
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明的一种水下机器人集群单路径跟踪的包含操纵量化控制方法，包括：建立水下机器人水平运动模型和控制目标的数学描述；开发基于tan型势垒李雅普诺夫函数和有限时间扩展李雅普诺夫条件的制导律；将制导律导入动力学控制器生成控制力矩，使水下机器人跟踪期望路径；基于平滑饱和函数，提出有界包含操纵协同控制律；将均匀量化器加入有界包含操纵协同控制律，获得有界量化包含操纵协同控制律，使得协同误差收敛性，实现水下机器人编队的等间距分布。该方法开发的制导律，可提高参数化视线制导框架的性能。提出的有界包含操纵协同控制律，可提高包含操纵的动态性能。提出的基于低通信量的包含操纵方法，通过避免直接传递路径变量大大降低通信负担。
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公开(公告)号：CN118760218A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410914808.4
申请日：2024-07-09
Applicant: 东北大学 , 东北大学佛山研究生创新学院
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明的一种固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，包括：步骤1：建立水下机器人运动学模型和控制目标的数学描述；步骤2：基于视线制导律设计水下机器人的速度制导律和航向角制导律，使得单个水下机器人进行期望路径跟踪；步骤3：推导出协同控制律使固定时间收敛的水下机器人编队具有协同运动的能力；步骤4：在步骤3所设计的协同控制律的基础上设计带有通信延迟量的水下机器人编队协同控制器，实现通信延迟环境下的水下机器人编队需求。本发明方法一方面实现水下机器人编队在固定时间内完成收敛。另一方面设计了水下机器人编队的协同控制器，实现当水下机器人之间存在通信延迟问题时的路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116844225A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310641593.9
申请日：2023-06-01
Applicant: 东北大学佛山研究生创新学院 , 东北大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/042 , G06N3/084 , G06N3/096
Abstract: 本发明属于人体动作识别领域，公开一种基于知识蒸馏的个性化人体动作识别方法。基于一种基于知识蒸馏的轻量级个性化人体动作识别模型实现，所述模型包括教师模型和学生模型；首先进行数据增强；再进行训练教师网络；学生网络通过输入数据以及教师网络的最终输出进行训练；根据最终损失函数进行反向梯度传播，更新学生网络参数。本发明解决了智能穿戴设备在资源有限情况下无法部署个性化人体动作识别模型的问题，并且能够有效识别多种动作。本发明方案不仅在识别精度方面表现优异，同时在特征表示方面也具有较大的优势，相比其他模型表现更为突出。
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公开(公告)号：CN118915725A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410947750.3
申请日：2024-07-16
Applicant: 东北大学 , 东北大学佛山研究生创新学院
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明一种无人艇输出受限及量化协同控制方法，包括：建立单一无人艇模型，并确定无人艇目标期望路径；根据无人艇安全航行区域边界和期望路径确定输出受限控制参数：根据反步控制设计方法，利用势垒李雅普诺夫函数设计运动学期望控制律并作为系统的控制输入，控制单一无人艇运动轨迹；设计观测器对无人艇的未知总干扰进行观测；采用最小二乘法，对无人艇存储的观测结果进行拟合，获得控制输入增益的观测结果；将未知总干扰的观测结果和控制输入增益的观测结果带入无人艇的动力学模型，用于无人艇动力学控制；设计动力学控制律；设计量化协同控制律，完成无人艇编队的协同控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118760220A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410947753.7
申请日：2024-07-16
Applicant: 东北大学 , 东北大学佛山研究生创新学院
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明的一种基于深度强化学习的水下机器人编队的路径规划方法，包括：对海洋环境进行三维建模，进行初始化设置；在跟随者‑领航者编队中引入虚拟领航者并改进编队保持方式；使用深度强化学习算法在建模场景中对水下机器人编队路径规划进行训练，不断试错迭代，训练网络模型；在深度强化学习训练水下机器人路径规划时引入人工势场法；将训练好的网络模型与LOS制导算法通过TCP/IP进行通讯实现深度强化学习在水下机器人中进行实时决策，达到编队路径规划的效果；在LOS制导实时反馈和深度强化学习实时决策之间不断交互，为水下机器人编队提供实时的路径规划并最终到达目标点。
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公开(公告)号：CN116844225B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202310641593.9
申请日：2023-06-01
Applicant: 东北大学佛山研究生创新学院 , 东北大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/042 , G06N3/084 , G06N3/096
Abstract: 本发明属于人体动作识别领域，公开一种基于知识蒸馏的个性化人体动作识别方法。基于一种基于知识蒸馏的轻量级个性化人体动作识别模型实现，所述模型包括教师模型和学生模型；首先进行数据增强；再进行训练教师网络；学生网络通过输入数据以及教师网络的最终输出进行训练；根据最终损失函数进行反向梯度传播，更新学生网络参数。本发明解决了智能穿戴设备在资源有限情况下无法部署个性化人体动作识别模型的问题，并且能够有效识别多种动作。本发明方案不仅在识别精度方面表现优异，同时在特征表示方面也具有较大的优势，相比其他模型表现更为突出。
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公开(公告)号：CN116700267A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310739641.8
申请日：2023-06-21
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的一种深地钻探机器人集群的动态任务分配方法，包括：对深地钻探的环境进行三维建模，进行初始化设置；对异构深地钻探机器人进行分组，设置机器人组的初始坐标，确定机器人组的初始状态向量和控制输入函数；选择最近的一组任务点进行分配，为满足边界约束的机器人组分配任务并归为被动组，剩余机器人组归为主动组；引入人工势场函数使得主动组机器人避开障碍物，进行路径规划，计算机器人组的控制成本和收益；相邻近的机器人组进行收益信息共享，选择收益最高的机器人组获得任务；在竞拍阶段与共识阶段之间不断迭代，为没有分配到任务的主动组机器人继续分配任务，直到达到最大迭代次数或仅剩一个机器人组没有到达任务点。
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公开(公告)号：CN116291524A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310058259.0
申请日：2023-01-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种地质模型复杂工程结构挖钻作业的多机器人协同系统，涉及地下钻孔机器人技术领域。本发明面向具有空间狭小且GPS信号拒止等特点的岩土深部工程地下作业环境，提出了采用三坐标进给系统的主通道挖钻，采用多关节蠕动机器人搭载旋转铰刀及辅助工装对二级通道精细化挖钻，采用蠕动机器人搭载多自由度柔性机械手对三级及远结构进行精细化挖钻相结合的系统化挖钻作业模式，实现超大型地质模型内部复杂工程结构的机器人精细化挖钻和工艺质量监测新模式，形成一套面向深部工程复杂结构的高效高精度挖钻技术及异构多机器人协同系统，解决了地质模型内部回转空间小‑机动难、结构变异性大‑挖钻难、视野范围窄‑测量难等问题。
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公开(公告)号：CN103966651A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201310041855.4
申请日：2013-02-01
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司 , 东北大学
Abstract: 本发明是一种去除镀锡溶液中铁离子的系统和方法，系统包括：内设有蒸发器的浓缩装置、通过进液管线与浓缩装置连接的输入泵、反应槽、设置在反应槽内的温度感应器、加热器及绕在多个滚柱上的耐酸布带、通过出液管道与反应槽连接的输出泵、过滤装置。方法包括：镀液浓缩、泵入反应槽、加热以及稀释回用。采用本发明的系统和方法，过滤后的镀液重新进行利用，这样不但有效去除铁离子，而且简化了生产工艺，从而极大的降低了生产成本。
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