公开(公告)号：CN118838325A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410705540.3

申请日：2024-06-03

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 吴家雄 ,  孙旭光 ,  杨舒迪 ,  常福 ,  钱清婷 ,  孙晓策 ,  李钊 ,  邱思聪 ,  叶辉

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D109/50

摘要： 本公开提供了一种离线的两栖车辆复杂海况航迹偏离自动纠正方法，该方法通过判断当前车身姿态信息中的横荡加速度和纵荡加速度是否超过当前海况等级对应的姿态正常波动范围，判断是否处于航迹偏离状态；在确定偏离后，利用计算的偏移角和利用磁力计检测值确定的偏航角，确定纠偏角；以纠偏角#imgabs0#作为控制目标，内外侧转向舵的开合角度作为控制对象，以两栖车辆重力的作用线不超过履带支撑面端点作为水上安全转向判断标准，控制转向机构对航迹偏离进行纠正。使用本发明能够在卫星拒止情况下，依靠车载传感器数据，有效实现两栖车辆离线航迹自动纠偏。