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公开(公告)号：CN117538011B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202311440481.3
申请日：2023-11-01
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G01M10/00 , G06F17/16 , G06F16/55 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明属于流场感知识别技术领域，具体涉及一种用于两栖车辆的水下流场感知识别方法及采集与终端设备，所述方法包括：将水下流场感知探测设备安装于两栖车辆底部，工作时流场探测设备伸出车外，应用12个压力传感器组成阵列对局部流场进行感知，并将传感器信号编译为计算机可读数据；整合12路应力信号组成流场感知矩阵，进而通过对数化、归一化、三次插值的数据处理方式，将感知矩阵进行等距采样处理，并映射为二维感知图像，汇总形成流场感知样本库，结合深度残差算法，对按暗涌的流向、流速进行识别，并在显示器上显示结果，能够满足两栖车辆在海上航行过程中，自主识别水下流速、流向等流场环境的需求。
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公开(公告)号：CN117516864A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311440379.3
申请日：2023-11-01
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明属于水下流场探测技术领域，具体涉及一种用于两栖车辆的水下流场感知探测设备，其可伸缩式数据采集装置的附座与两栖车辆底部通过螺栓连接，保持架与附座上端面通过螺栓连接，伸缩杆在附座、保持架的通孔中穿出，同时数据采集盒与伸缩杆通过螺纹连接，压力传感器安装在数据采集盒的表面通孔中，数据采集装置可以通过伸缩杆上下移动；位移控制装置由步进电机与保持架、丝杠底座与保持架均通过螺栓连接，步进电机通过联轴器与丝杠进行连接，在电机转动的作用下，滑块与伸缩杆通过螺栓连接，从而实现数据采集装置的伸缩；传感器采集数据后传递给多路数据采集卡，数据经过协议变换形成总线信号输出给车载终端，最后将数据在显示器进行展示。
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公开(公告)号：CN118838325A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410705540.3
申请日：2024-06-03
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本公开提供了一种离线的两栖车辆复杂海况航迹偏离自动纠正方法，该方法通过判断当前车身姿态信息中的横荡加速度和纵荡加速度是否超过当前海况等级对应的姿态正常波动范围，判断是否处于航迹偏离状态；在确定偏离后，利用计算的偏移角和利用磁力计检测值确定的偏航角，确定纠偏角；以纠偏角#imgabs0#作为控制目标，内外侧转向舵的开合角度作为控制对象，以两栖车辆重力的作用线不超过履带支撑面端点作为水上安全转向判断标准，控制转向机构对航迹偏离进行纠正。使用本发明能够在卫星拒止情况下，依靠车载传感器数据，有效实现两栖车辆离线航迹自动纠偏。
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公开(公告)号：CN117538011A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311440481.3
申请日：2023-11-01
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G01M10/00 , G06F17/16 , G06F16/55 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明属于流场感知识别技术领域，具体涉及一种用于两栖车辆的水下流场感知识别方法及采集与终端设备，所述方法包括：将水下流场感知探测设备安装于两栖车辆底部，工作时流场探测设备伸出车外，应用12个压力传感器组成阵列对局部流场进行感知，并将传感器信号编译为计算机可读数据；整合12路应力信号组成流场感知矩阵，进而通过对数化、归一化、三次插值的数据处理方式，将感知矩阵进行等距采样处理，并映射为二维感知图像，汇总形成流场感知样本库，结合深度残差算法，对按暗涌的流向、流速进行识别，并在显示器上显示结果，能够满足两栖车辆在海上航行过程中，自主识别水下流速、流向等流场环境的需求。
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公开(公告)号：CN117472053A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311440089.9
申请日：2023-11-01
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明属于两栖车辆紧急避障技术领域，具体涉及一种复杂海况的两栖车辆自动紧急避障方法及终端设备，所述方法包括两栖车辆下水后，根据预定目的地绘制栅格地图，进行全局航迹规划，航行过程中应用双目视觉相机、多波束前视声呐对车辆前方障碍物进行实时探测，当检测到障碍物(海上、海下)时，对障碍物的方向、距离进行标定，进而判断两栖车辆是否需要紧急避障；根据两栖车辆车载陀螺仪的横荡、纵荡、垂荡、艏摇、横摇、纵摇6个自由度的加速度波动范围判断海况等级，结合不同海况条件下两栖车辆的安全转向特性，在保证两栖车辆转向安全性的前提下进行紧急避障局部航迹规划，控制转向机构进行航迹跟踪，完成紧急避障后对全局航迹进行重规划。
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