公开(公告)号：CN118838325A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410705540.3

申请日：2024-06-03

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 吴家雄 ,  孙旭光 ,  杨舒迪 ,  常福 ,  钱清婷 ,  孙晓策 ,  李钊 ,  邱思聪 ,  叶辉

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D109/50

摘要： 本公开提供了一种离线的两栖车辆复杂海况航迹偏离自动纠正方法，该方法通过判断当前车身姿态信息中的横荡加速度和纵荡加速度是否超过当前海况等级对应的姿态正常波动范围，判断是否处于航迹偏离状态；在确定偏离后，利用计算的偏移角和利用磁力计检测值确定的偏航角，确定纠偏角；以纠偏角#imgabs0#作为控制目标，内外侧转向舵的开合角度作为控制对象，以两栖车辆重力的作用线不超过履带支撑面端点作为水上安全转向判断标准，控制转向机构对航迹偏离进行纠正。使用本发明能够在卫星拒止情况下，依靠车载传感器数据，有效实现两栖车辆离线航迹自动纠偏。

公开(公告)号：CN118504799A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410551640.5

申请日：2024-05-07

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 钱清婷 ,  刘春生 ,  常福 ,  李璞 ,  支博文 ,  张彬 ,  郑凯锋 ,  魏海姣 ,  曹柯

IPC分类号： G06Q10/047 ,  G01C21/20

摘要： 本发明属于区域全面搜索技术领域，具体涉及一种实现区域路网全覆盖的路径规划方法，所述路径规划方法根据区域路网信息情况，以实现路网全覆盖、路线总长度最短为优化目标，对搜索路径进行规划；所述路径规划方法包括：步骤1：邻接矩阵构建的环节；步骤2：路径序列规划的环节。所述路径规划方法以“路段遍历”为优化目标，能够使规划出的路径完全覆盖指定区域内的所有路段；同时，所述路径规划方法在每步决策中均从潜在目的点中选择与当前交通路口距离最近的一个作为目的点，因此规划出的路线总长度接近于路径最短的全局最优结果。所述路径规划方法具有较高的计算效率和稳定性，能够更加灵活的应用于路网不变而路径规划的起点随机变化的场景。