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公开(公告)号：CN118644433A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410787106.4
申请日：2024-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种集中式协同SLAM地图构建方法和系统，其涉及地图构建技术领域。包括：获取多个待测区域的图像数据，并将图像数据转化为多个灰度图；在集中式协同SLAM中构建灰度图处理模块，将多个灰度图输入通过图像数据训练好的灰度图处理模块，获取每个灰度图的整体亮度值，若灰度图的整体亮度值小于亮度阈值，则进行图像提亮处理；获取每个灰度图的清晰度，若灰度图的清晰度小于清晰度阈值，则进行图像去尘处理；提取每个处理后灰度图的特征点和深度图像数据，对多个处理后灰度图的特征点和深度图像数据进行融合得到地图。本发明实现在视觉特征丰富而且光照变化不大的场景下协同定位与建图，构建出精度高且实时性强的地图。
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公开(公告)号：CN107101617B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710335351.1
申请日：2017-05-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于遥感监测的冲沟地形下采场覆岩活动控制方法，选取我国西北矿区典型的冲沟地形下浅埋煤层开采矿井，掌握不同矿井对应工作面的覆岩赋存状况和具体开采参数；利用无人机飞行平台获取冲沟地表多个时相影像，利用SFM三维重建方法建立冲沟地形；利用时序分析方法，对多个时相建立的冲沟地形进行差异提取，获取采动坡体动态形变信息，并利用数字地形分析方法提取冲沟的相关地形特征参数；联合采动坡体动态形变信息与冲沟地形特征参数，覆岩赋存状况和具体开采参数，针对不同工作面的采矿地质条件，分别采用不同的采场覆岩活动控制方法。本发明能够有效地控制冲沟地形下浅埋煤层开采上覆岩层活动，保证井下工作面能够实现安全高效开采。
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公开(公告)号：CN107180448A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710270917.7
申请日：2017-04-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地表不变特征的矿区DEM变化检测方法，通过对点、线、面等地形特征基元的相似度测量，建立适合矿区地形特点的地表不变特征判断规则，不仅能够为DEM的变化检测提供准确的基准信息，且能够为DEM配准法方程的建立与平差解算提供初始与基准参数，继而实现DEM的变化信息解算；引入矿区地表不变特征建立顾及DEM地形结构的配准模型，将地表不变特征和特征的几何约束用于构建DEM配准模型，既可以顾及地形几何特点，又可以提高配准准确性；利用地形特征基元相似度测量方法可实现对地表不变特征判断与变化特征的同步提取，特别适用于地形复杂多变的矿区。
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公开(公告)号：CN105909289A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610240355.7
申请日：2016-04-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D21/00
CPC classification number: E21D21/00 , E21D21/008
Abstract: 本发明公开一种深部三软煤层非对称巷道支护结构，包括巷顶支护、巷帮支护和巷底支护，该巷顶支护包括用于支撑巷顶的金属网以及用于加固巷顶的顶部钢筋梯子梁、顶部锚杆和顶部锚索；巷帮支护包括高帮支护和低帮支护，两帮支护均包括用于支撑巷帮的电焊平网以及用于加固巷帮的帮部钢筋梯子梁和帮部锚杆，高帮支护还包括帮部锚索；巷底支护包括沿巷道纵向对称设置的底角锚杆，该底角锚杆位于巷底与巷帮形成的两侧底角处，其俯角呈45°。本发明采用锚梁网索联合支护方式，通过巷顶和巷帮的锚杆、锚索、钢筋梯子梁等的设置改善巷道围岩应力状态，并通过帮部锚索的设置加强巷道高帮局部支护，同时设置底角锚杆，从而有效控制巷道底鼓。
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公开(公告)号：CN118644433B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410787106.4
申请日：2024-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种集中式协同SLAM地图构建方法和系统，其涉及地图构建技术领域。包括：获取多个待测区域的图像数据，并将图像数据转化为多个灰度图；在集中式协同SLAM中构建灰度图处理模块，将多个灰度图输入通过图像数据训练好的灰度图处理模块，获取每个灰度图的整体亮度值，若灰度图的整体亮度值小于亮度阈值，则进行图像提亮处理；获取每个灰度图的清晰度，若灰度图的清晰度小于清晰度阈值，则进行图像去尘处理；提取每个处理后灰度图的特征点和深度图像数据，对多个处理后灰度图的特征点和深度图像数据进行融合得到地图。本发明实现在视觉特征丰富而且光照变化不大的场景下协同定位与建图，构建出精度高且实时性强的地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117423008A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311261969.X
申请日：2023-09-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明一种联合GEDI与遥感影像反演城市植被生物量的方法，包括：获取研究区域相同时间范围内的GEDI数据和遥感影像；根据L1B级别数据提取研究区域内植被高度；构建遥感影像各波段参数与所述植被高度之间的耦合模型；利用所述耦合模型反演遥感影像与GEDI光斑非重叠区域的植被高度；根据所述L2A和L4A级别数据中的信息，构建植被高度生物量模型；利用植被高度和所述植被高度生物量模型得到未被激光点覆盖地区的生物量数据，实现激光点未覆盖地区的植被高度的反演。本发明对城市区域内植被高度的提取方法进行了创新，联合遥感影像与卫星激光测高数据，反演遥感影像覆盖区域内植被高度与生物量，提高了植被高度反演的准确率，并进而提高植被生物量的反演精度。
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公开(公告)号：CN109635387A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811443561.3
申请日：2018-11-29
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G06F17/5009 , G01B11/16 , G06T17/05
Abstract: 本发明公开了一种获取冲沟发育矿区采动坡体变形规律的方法，(1)收集与获取遥感观测与采矿地质条件相关数据；获取矿区范围内高精度二维影像；(2)建立矿区内冲沟坡体与冲沟坡体实验室物理模型；先建立工作面地表三维地形；构建采前、采中、采后各个时间段内的矿区地表DSM；然后建立冲沟坡体实验室物理模型；(3)提取冲沟发育矿区采动坡体形态变化特征；对步骤(2)中不同时间段获取的矿区地表DSM进行对比与特征提取，得出各个时间段的冲沟形态参数变化情况；(4)获取冲沟发育矿区采动坡体变形特征时空分布与变形规律；根据矿区地表DSM和冲沟形态参数变化情况，最终从内部、外部两个方面分析得出冲沟坡体在井下开采工作面采动影响下的变形发展规律。
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公开(公告)号：CN107101617A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710335351.1
申请日：2017-05-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于遥感监测的冲沟地形下采场覆岩活动控制方法，选取我国西北矿区典型的冲沟地形下浅埋煤层开采矿井，掌握不同矿井对应工作面的覆岩赋存状况和具体开采参数；利用无人机飞行平台获取冲沟地表多个时相影像，利用SFM三维重建方法建立冲沟地形；利用时序分析方法，对多个时相建立的冲沟地形进行差异提取，获取采动坡体动态形变信息，并利用数字地形分析方法提取冲沟的相关地形特征参数；联合采动坡体动态形变信息与冲沟地形特征参数，覆岩赋存状况和具体开采参数，针对不同工作面的采矿地质条件，分别采用不同的采场覆岩活动控制方法。本发明能够有效地控制冲沟地形下浅埋煤层开采上覆岩层活动，保证井下工作面能够实现安全高效开采。
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公开(公告)号：CN105929462A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610239629.0
申请日：2016-04-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01V11/00
CPC classification number: G01V11/00
Abstract: 本发明公开一种探测西部浅埋煤层开采覆岩动态活动规律的方法，其步骤包括：选取西部矿区典型工作面现场，掌握工作面具体开采参数；利用低相干条件下D‑InSAR影像高精度配准算法处理工作面采动全过程的地表形变雷达卫星SAR影像数据，得到工作面采动地表动态形变情况；利用氡气地表探测井下工作面覆岩采动裂隙动态发育状况；采用小波变换分析方法，分析工作面具体开采参数与采动地表形变、采动裂隙发育三者之间的动态耦合关系，该动态耦合关系表征西部浅埋煤层开采覆岩动态活动规律。本发明将卫星遥感方法与放射性测量方法引入到煤炭地下开采领域，可精确、快捷、有效地揭示西部浅埋煤层开采覆岩动态活动特征。
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公开(公告)号：CN118196546A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410359299.3
申请日：2024-03-27
Applicant: 中国矿业大学 , 山东能源集团建工集团有限公司地矿建设分公司
IPC: G06V10/771 , G06V10/58 , G06V10/54 , G06V10/80
Abstract: 本发明提供了一种地物特征筛选方法、系统、装置及介质，属于地物特征识别技术领域，包括:获取多光谱遥感影像，根据多光谱遥感影像构建易混淆地物的样本数据集；并对样本数据集中的地物进行纹理特征和光谱特征提取，获得目标地物的纹理特征和光谱特征提取结果；根据纹理特征提取结果，确定地物纹理特征的平均值与标准差作为变量，并将地物纹理特征的平均值与标准差作为变量构建综合量化差异指数；根据差异指数，通过设置阈值对纹理特征进行筛选，将差异指数高于阈值的一组纹理特征和光谱特征作为某一目标地物的特征组合。该方法能够准确识别地物光谱特征。
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