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公开(公告)号：CN118644433A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410787106.4
申请日：2024-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种集中式协同SLAM地图构建方法和系统，其涉及地图构建技术领域。包括：获取多个待测区域的图像数据，并将图像数据转化为多个灰度图；在集中式协同SLAM中构建灰度图处理模块，将多个灰度图输入通过图像数据训练好的灰度图处理模块，获取每个灰度图的整体亮度值，若灰度图的整体亮度值小于亮度阈值，则进行图像提亮处理；获取每个灰度图的清晰度，若灰度图的清晰度小于清晰度阈值，则进行图像去尘处理；提取每个处理后灰度图的特征点和深度图像数据，对多个处理后灰度图的特征点和深度图像数据进行融合得到地图。本发明实现在视觉特征丰富而且光照变化不大的场景下协同定位与建图，构建出精度高且实时性强的地图。
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公开(公告)号：CN118644433B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410787106.4
申请日：2024-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种集中式协同SLAM地图构建方法和系统，其涉及地图构建技术领域。包括：获取多个待测区域的图像数据，并将图像数据转化为多个灰度图；在集中式协同SLAM中构建灰度图处理模块，将多个灰度图输入通过图像数据训练好的灰度图处理模块，获取每个灰度图的整体亮度值，若灰度图的整体亮度值小于亮度阈值，则进行图像提亮处理；获取每个灰度图的清晰度，若灰度图的清晰度小于清晰度阈值，则进行图像去尘处理；提取每个处理后灰度图的特征点和深度图像数据，对多个处理后灰度图的特征点和深度图像数据进行融合得到地图。本发明实现在视觉特征丰富而且光照变化不大的场景下协同定位与建图，构建出精度高且实时性强的地图。
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公开(公告)号：CN103935903B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410155743.6
申请日：2014-04-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种矿车取料机的提升装置，包括与吊臂支撑梁焊接的油缸底座支撑板、与油缸底座支撑板销轴连接的油缸、与油缸活塞杆螺纹连接的动绳轮组、同样焊接在吊臂支撑梁上的钢丝绳固定组件、固定在钢丝绳固定组件上的钢丝绳接头、两端都用钢丝绳接头固定的钢丝绳、用于改变钢丝绳方向的换向定绳轮组以及通过销轴固定在吊臂支撑梁上的前端绳轮组。本提升装置通过油缸带动动绳轮组控制钢丝绳的运动，实现挖料机构的上下运动，其结构紧凑，尺寸小，拆装运输方便，利于矿车取料机在狭小空间内工作。
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公开(公告)号：CN105139895A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510665545.9
申请日：2015-10-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G12B9/10
Abstract: 本发明公开了一种基于气动肌肉的六自由度并联伺服平台，包括控制箱、固定平台组件、运动平台组件和六组气动肌肉组件；运动平台组件通过气动肌肉组件连接并悬吊于固定平台组件下方，固定平台组件固定于控制箱上方；运动平台组件的铰点分布与固定平台的铰点分布采用了Stewart结构的6-SPS(S-球面副、P-移动副)双三角机构分布，且运动平台组件在固定平台组件下方，从而可实现气动肌肉单独带动运动平台组件做升降、纵移、横移、回转、纵摇、横摇运动。本发明的平台机构具有承载能力高、精确度高、清洁无污染、安装维护方便、成本低、可控性好的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119210236A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410856912.2
申请日：2024-06-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种开关磁阻电机基于电压矢量合成的电流预测控制方法，属于开关磁阻电机控制领域。电流预测控制方法包括：根据转速环的PI控制器得到转子的给定电流；通过测量转子的实际机械位置，确定转子所在区域；通过转子所在的区域选择对应的电压矢量；根据电流给定确定电压矢量的占空比；将选定的电压矢量作用时间以及占空比对应的开关信号发送到不对称半桥式功率变换器中，对开关磁阻电机进行控制。优点：本发明电流跟踪给定的最大误差下降约75％，电流脉动率减小约7％，使得电流跟踪给定的效果明显改善，有效地解决了传统有限集模型预测控制算法在换相期间电流峰值较高、电流脉动较大的问题。
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公开(公告)号：CN105139895B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510665545.9
申请日：2015-10-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G12B9/10
Abstract: 本发明公开了一种基于气动肌肉的六自由度并联伺服平台，包括控制箱、固定平台组件、运动平台组件和六组气动肌肉组件；运动平台组件通过气动肌肉组件连接并悬吊于固定平台组件下方，固定平台组件固定于控制箱上方；运动平台组件的铰点分布与固定平台的铰点分布采用了Stewart结构的6‑SPS(S‑球面副、P‑移动副)双三角机构分布，且运动平台组件在固定平台组件下方，从而可实现气动肌肉单独带动运动平台组件做升降、纵移、横移、回转、纵摇、横摇运动。本发明的平台机构具有承载能力高、精确度高、清洁无污染、安装维护方便、成本低、可控性好的特点。
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公开(公告)号：CN206242039U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201621205797.X
申请日：2016-11-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种气动肌肉驱动的下肢外骨骼助力装置，包括依次相连的控制箱、背部装置、腰部装置、下肢装置和脚部装置；腰部装置包括旋转构件及伸长构件，旋转构件提供一个辅助自由度并设有安全限位挡扣，改变伸长构件的孔间配合可以调整腰部装置的长度；下肢装置采用滑轮钢丝绳型的气动肌肉双对拉式结构，通过两个气动肌肉对偶拉动钢丝绳，利用柔性钢丝绳与滑轮间的摩擦力带动滑轮转动从而实现关节驱动；控制箱根据操作人员的运动意图闭环控制各关节转动，从而带动腿部运动达到助力目的。本实用新型具有结构简单、尺寸可调、灵活安全、稳定可靠等优点，能有效提高助力装置的承载能力和控制精度，且穿戴维护方便，节约成本，清洁环保。
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公开(公告)号：CN206365925U
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201621128287.7
申请日：2016-10-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种磁共振兼容的气动穿刺手术机器人，包括依次相连的定位模块、穿刺定向模块、进针模块；定位模块采用剪叉式升降机构安装在环形导轨滑块上，再将环形导轨安装在无杆气缸与直线导轨滑块上的形式，实现穿刺针在磁共振成像设备中沿轴向、径向与周向的移动定位；穿刺定向模块采用基于平行四杆的RCM机构固定在一根旋转轴上的形式实现调整定位穿刺针的穿刺角度；进针模块采用由气缸推动两个摩擦轮，再由两个摩擦轮带动穿刺针的形式实现对穿刺针进针与退针运动的自动控制。本发明结构简单、节省空间、安全可靠，能够在核磁共振仪的狭小空间和高场强磁场中工作，同时对磁共振成像干扰较小，有效提高了穿刺手术的准确性和稳定性。
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