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公开(公告)号：CN118644433A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410787106.4
申请日：2024-06-18
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种集中式协同SLAM地图构建方法和系统，其涉及地图构建技术领域。包括：获取多个待测区域的图像数据，并将图像数据转化为多个灰度图；在集中式协同SLAM中构建灰度图处理模块，将多个灰度图输入通过图像数据训练好的灰度图处理模块，获取每个灰度图的整体亮度值，若灰度图的整体亮度值小于亮度阈值，则进行图像提亮处理；获取每个灰度图的清晰度，若灰度图的清晰度小于清晰度阈值，则进行图像去尘处理；提取每个处理后灰度图的特征点和深度图像数据，对多个处理后灰度图的特征点和深度图像数据进行融合得到地图。本发明实现在视觉特征丰富而且光照变化不大的场景下协同定位与建图，构建出精度高且实时性强的地图。
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公开(公告)号：CN114294001A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111606396.0
申请日：2021-12-26
申请人： 中国平煤神马能源化工集团有限责任公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明公开了一种超声振动与超声高压脉冲射流综合凿岩装置及方法，包括谐振腔，内装有超声换能器A、谐振环；超声换能器A与具有多个通道的超声波发生装置连接；谐振腔内包裹凿岩钻杆的上部，凿岩钻杆的下部伸出谐振腔，且尾端安装分流器，分流器上安装凿岩钻头；凿岩钻杆的上部连接有超声换能器B，超声换能器B上部连接钻机本体；凿岩钻杆的下部内部有水流通道；凿岩钻头上设有高压喷水孔；高压喷水孔通过导流腔、分流器、水流通道与谐振腔联通。本发明利用超声共振与超声强化高压脉冲射流综合凿岩，破岩效果好，安全性高。
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公开(公告)号：CN114000919A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111245539.X
申请日：2021-10-26
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开的工作面回采巷道超前加强支护合理距离确定方法，涉及工作面回采巷道超前加强支护技术领域。该方法包括以下步骤：首先，在回采巷道内布置多个现场测站；其次，采用测氡仪、钻孔应力计、锚杆(索)应力计监测工作面回采期间现场测站处煤体氡气浓度、煤体应力及锚杆应力；然后，提取监测数据分析煤体氡气浓度、煤体应力及锚杆应力与现场测站距工作面距离的动态变化关系，综合对比三种监测方法所得结果，精准确定超前加强支护合理距离。本发明在确保工作面安全生产的前提下，有效避免盲目增大超前加强支护距离造成的人力、物力、财力消耗，且可靠性强、成本低、效率高，具有广泛的实用性和推广性。
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公开(公告)号：CN113847070A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111004690.4
申请日：2021-08-30
申请人： 淮北矿业股份有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种用于高地压支护的垛式支架，该支护由多个支架本体按间隔排列构成，支架本体包括底座，底座顶部沿中线对称设置有两个可伸缩的立柱，该立柱和底座之间设置有控制立柱伸缩的液压装置，立柱的顶部设置有用于支撑的横梁，在所述底座、立柱、液压装置和横梁的两侧设置有多个起吊环，本发明还公开了由该垛式支架衍生的支护方法，采用本技术方案，支护面积更大，支护强度更高，降低煤矿井下工人的劳动强度，同时还可以有效保障职工的人身安全。
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公开(公告)号：CN113699973A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111045122.9
申请日：2021-09-07
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及裂缝注浆封堵技术领域，具体的说是一种地表裂隙带发育注浆封堵防塌陷固定导管，包括车板和浇筑筒，浇筑筒的顶部设置有加料管，车板的底部设置有四个万向车轮，浇筑筒的底部连通有浇筑导向机构，浇筑导向机构的底部连通有导管机构，浇筑筒的外侧设置有动力机构，浇筑筒的右侧安装有保护壳，动力机构位于保护壳内，浇筑筒内转动安装有混合杆，动力机构与混合杆相连，混合杆的外侧安装有多个搅拌杆，搅拌杆的外侧安装有多个支杆，本发明使用方便，可以自动混合粘合浆功能，可以节约人工，可以对粘合浆过滤，提高粘合浆与裂缝堵塞粘合效果，提高封堵效果，便于对导管机构固定和调节角度，方便注浆。
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公开(公告)号：CN112612059A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011559713.3
申请日：2020-12-25
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01V3/00
摘要： 本发明公开了一种三维模型采动裂隙发育特征无损探测方法，属探测技术领域。该方法利用等离子体的导电性和流动性，将等离子体充入三维模型开采后的裂隙当中，提高模型中裂隙岩层的导电性，解决了电法探测由于高阻屏蔽导致的裂隙发育程度探测精度不高的问题，提高了电法探测的准确性和高效性。该方法包括4个步骤：三维模型建立及导管铺设、电极测线布置、等离子体充填、开采和数据采集。本发明可实现采动裂隙发育特征的三维探测，具有探测范围广、准确性高，有效提高探测效率等优点。
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公开(公告)号：CN112610223A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011573368.9
申请日：2020-12-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明属于巷道掘进岩石高效破碎领域，具体涉及一种基于超声波振动预先掏槽的巷道掘进高效破岩方法。为解决坚硬岩石高效破碎问题，本发明提出在硬岩巷道掘进时，利用超声波方向性好、能量集中等优点，首先采用超声波振动设备对目标区域岩体进行振动冲击，促进其内部裂隙迅速扩展并快速达到破碎，实现预先掏槽，再结合辅助眼、周边眼的优化布置，实现岩石的高效破碎。该方法涉及的掏槽范围与深度可通过调整超声波的频率与功率控制，能有效减少打眼、装药等工序的时间，减少空气污染，节约炸药，降低掘进成本，可广泛适用于硬岩工程中巷道的快速掘进。
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公开(公告)号：CN112577860A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011558683.4
申请日：2020-12-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种超声波综合降尘实验系统及方法。实验主要由矿井掘进工作面模拟子系统、送粉子系统、声源子系统和集尘器、超声波雾化器、测量子系统、取样子系统、引风子系统和过滤器组成。本实验利用形状为中空长方体的筒状结构模拟矿井掘进工作面，将超声波团聚和超声波雾化技术综合运用于降尘，通过调节超声波发生器频率、功率及作用时间，并利用粉尘传感器与粉尘粒度分析仪分析超声波对微细粉尘的综合降尘实验效果，确定井下超声波综合降尘的最佳参数。本发明可为研究开发应用于矿井井下的超声波降尘技术提供测量分析新方法，在研究开发领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112050052A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010862771.7
申请日：2020-08-25
申请人： 淮北矿业股份有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种用于煤矿井下观察回采巷道矿压参数的监测仪，包括底座，所述的底座上设有支撑部和显示装置，显示装置通过支撑部与底座连接，其中支撑部上设有由驱动机构带动的沿支撑部轴向移动的清洗部，底座的底部还设置有移动件；采用本发明的技术方案，监测仪设置的支撑部上设有由驱动机构带动的沿支撑部轴向移动的清洗部，通过清洗部喷洒水雾以清除监测仪附近的灰尘，避免煤矿井下灰尘积落到监测仪的显示屏，保证矿压监测数据准确。
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公开(公告)号：CN110630264A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201811596626.8
申请日：2018-12-26
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种巨厚煤层多分层长壁开采巷道布置方法，主要用于解决巨厚煤层开采若采用传统巷道布置模式存在的巷道掘进量大、维护成本高等问题，属煤矿开采技术范畴。具体是：将巨厚煤层按一定厚度从上至下划分分层，各分层按下行式顺序回采，分别沿顶分层、中部分层和底分层底部标高布置回风大巷、辅运大巷和运输大巷，由三条大巷或联络斜巷开凿煤门进入分层并掘回采巷道构成生产系统。三条大巷间由联络斜巷联系，在与区段运输平巷相连的集中运输巷内开凿溜煤眼连接采区煤仓，回采的煤炭由溜煤眼运至采区煤仓经运输大巷运出。本发明巷道掘进量少，有利于高效辅助运输，资源回收率高，安全可靠。
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