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公开(公告)号：CN108345305B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810095006.X
申请日：2018-01-31
申请人： 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了无轨胶轮车智能车载系统、井下车辆调度系统和控制方法。无轨胶轮车智能车载系统是在无轨胶轮车上设置隔爆控制柜，分为主腔体、电源腔和接线腔，主腔体内设有电源管理模块、信息交换模块、隔离模块、惯性导航模块、数据采集与预处理模块、定位与环境建模模块和规划控制模块；在隔爆控制柜的外部设有本安感知模块、隔爆型感知模块和底层控制器。井下车辆调度系统包括设置在巷道不同位置的无线传感器网络锚节点、井下行人携带的定位装置、井下监视摄像机和调度系统服务器。基于无轨胶轮车智能车载系统和井下车辆调度系统构建无轨胶轮车的运行控制方法。本发明实现了无轨胶轮车的自主驾驶与智能化调度，提高了辅助运输的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN108345305A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810095006.X
申请日：2018-01-31
申请人： 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了无轨胶轮车智能车载系统、井下车辆调度系统和控制方法。无轨胶轮车智能车载系统是在无轨胶轮车上设置隔爆控制柜，分为主腔体、电源腔和接线腔，主腔体内设有电源管理模块、信息交换模块、隔离模块、惯性导航模块、数据采集与预处理模块、定位与环境建模模块和规划控制模块；在隔爆控制柜的外部设有本安感知模块、隔爆型感知模块和底层控制器。井下车辆调度系统包括设置在巷道不同位置的无线传感器网络锚节点、井下行人携带的定位装置、井下监视摄像机和调度系统服务器。基于无轨胶轮车智能车载系统和井下车辆调度系统构建无轨胶轮车的运行控制方法。本发明实现了无轨胶轮车的自主驾驶与智能化调度，提高了辅助运输的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN207924507U
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201820164538.X
申请日：2018-01-31
申请人： 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , B60R16/023
摘要： 本实用新型公开了无轨胶轮车智能车载系统及其井下车辆定位系统。无轨胶轮车智能车载系统是在无轨胶轮车上设置隔爆控制柜，分为主腔体、电源腔和接线腔，主腔体内设有电源管理模块、信息交换模块、隔离模块、惯性导航模块、和工控机；在隔爆控制柜的外部设有本质安全型感知模块和隔爆型感知模块。井下车辆定位系统包括无轨胶轮车智能车载系统上的无线传感器网络节点模块、设置在巷道不同位置的无线传感器网络锚节点和设置在煤矿调度室的调度系统服务器。本实用新型克服了依赖单一传感器进行感知与定位的安全性问题，保证了车辆在井下恶劣环境的可靠感知与定位能力。
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公开(公告)号：CN115454057B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202211018335.7
申请日：2022-08-24
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿机器人群数字孪生智能管控建模系统与方法，所述孪生建模系统包括机器人端定位建模与计算装置、固定式场景更新与边缘计算装置、巷道无线通讯定位V2X装置、煤矿机器人群数字孪生智能管控平台和路标装置。本发明可以实现井下各类机器人复杂场景的实时环境建模与场景重构、基于全局大地坐标的精确定位以及群机器人协作场景更新能力。
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公开(公告)号：CN112857807B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110323922.6
申请日：2021-03-26
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01M13/045
摘要： 本发明涉及一种交变载荷滚动轴承应力超声原位监测试验装置及方法，装置主要包括驱动电机、加载电机、受载轴、交变载荷发生件、被测滚动轴承、探头移动架、超声纵波探头。其中驱动电机驱动受载轴转动，使受载轴右端的被测滚动轴承以特定转速转动；加载电机驱动交变载荷发生件产生交变载荷，经受载轴对被测滚动轴承实现不同大小和频率的交变载荷加载；探头移动架可调节超声纵波探头与被测滚动轴承两侧的贴合位置；通过超声纵波探头监测被测轴承在模拟工作状态下的应力。该试验装置可模拟滚动轴承在不同转速、承受不同大小和频率的交变载荷的工作状态，并监测应力分布情况，从而用于滚动轴承承载和使用性能的实验研究。
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公开(公告)号：CN111706383A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010715725.4
申请日：2020-07-23
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21F1/02
摘要： 一种煤矿巷道通风监测机器人系统，尤其适用于煤矿井下使用。包括设置在巷道顶部的设备壁龛，设备壁龛上方设有底座气缸，底座气缸延伸出与气源连接的供气系统管路，所述底座气缸、设备壁龛和供气系统管路均设置在巷道顶部中心线上的开槽内，设备壁龛两侧的巷道顶部上设有闭合后可以将设备壁龛关闭的壁龛密闭门，设备壁龛内设有可以折叠伸缩的测风机械臂本体结构。利用测风机械臂对巷道风速影响的校正系数，对测得的风速数据进行修正，得到巷道内真实的风速，将结果与巷道截面积数据进行计算，得到巷道风量数据，并且各测风站处的控制箱通过服务器互相连接到地面调度室。其结构简单，测量效果好，安全可靠。
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公开(公告)号：CN105710887B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610282287.0
申请日：2016-04-29
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于电磁吸盘的抱式煤矿提升机巡检机器人机构，其整体分上下两个结构相同的机械手部分，两个机械手部分通过曲柄滑块机构以及滑杆滑块机构相连，利用两个机械手部分交替抱紧提升机立柱，同时结合曲柄滑块机构和滑杆滑块机构实现两个机械手部分的交替上升从而实现机器人整体的运动。机械手部分将各关节通过钢丝绳串联，以及将各关节之间通过弹簧连接，并在关节上设置电磁吸盘，通过卷扬电机带动钢丝绳拉紧与松开，在弹簧回复力的作用下，同时结合电磁吸盘的得电失电，控制机械爪的开合动作；其结构简单轻巧，动作灵活且抱紧力强，可有效减小电机的功率需求，并有效避免对提升机揽绳或钢材表面的喷漆或保护层造成破坏。
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公开(公告)号：CN104859852B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510251452.1
申请日：2015-05-15
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种空陆两用四旋翼飞行器，包括四组执行机构和驱动变形机构，驱动变形机构包括驱动电机、两个主动轴和两个从动轴，主动轴和从动轴设置在支撑座上，驱动电机设有两个电机输出轴，每个电机输出轴均通过联轴器与一个主动轴连接，每个主动轴均通过齿轮副与一个从动轴连接，其中两组执行机构的旋翼支架分别与两个主动轴连接，另外两组执行机构的旋翼支架分别与两个从动轴连接。本发明能方便快捷的实现四旋翼飞行器空陆两种用途，当道路平坦时可作为机器人小车进行行走，当遇到障碍时可变形为四旋翼飞行器进行飞越，两种方式切换进行行走可节省能源的消耗，提高飞行器的续航能力。
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公开(公告)号：CN104458081A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410723236.8
申请日：2014-12-03
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01L1/25
摘要： 一种基于超声波表面波的应力测量主应力分离的方法及装置，属于测定材料表面力的方法与装置。所述的分离装置包括：由超声换能器组、超声脉冲发射接收器、采样处理系统和分析系统组成；由超声换能器组的输出端与超声脉冲发射接收器的输入端连接，超声脉冲发射接收器的输出端与采样处理系统的输入端连接，采样处理系统的输出端通过数字示波器与分析系统连接。利用表面波测量物体表面的工作应力和残余应力；同时给出了主应力的分离方法；二维应力测量的验证性实验，实现了二维平面应力的表面波无损检测，且演示对象为A3钢，工程应用价值较强，实验精度高，适合工程检测；利用超声的优点，可以对任意一位置的单点多维的应力进行无损的检测。
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公开(公告)号：CN118456456B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410927182.0
申请日：2024-07-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种井下多机器人协同数字孪生场景模型构建系统及方法，属于矿井数字孪生建模技术领域，包括主机器人i和子机器人，所述主机器人i和所述子机器人均与主控模块连接，所述主机器人i设有可视化模块、感知模块、计算模块、通讯模块。本发明采用上述的一种井下多机器人协同数字孪生场景模型构建系统及方法，实现对巷道几何结构和物理结构的精确测量和建模，实现彩色网格地图的构建，并进一步将彩色网格地图导入到Unity3D中，实现主机器人i和子机器人在UWB测距范围内的位姿传输，最终实现局部彩色网格地图拼接为全局彩色网格地图，最终实现大范围煤矿井下的数字孪生场景模型构建。
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