公开(公告)号：CN118378433A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410510611.4

申请日：2024-04-26

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 张伟 ,  李枫 ,  李俊麟 ,  王晓辉 ,  高升 ,  徐岩松 ,  刘然 ,  方治粤

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种复杂刚体系高效递归动力学计算方法及系统，包括以下步骤：首先将复杂树型刚体系转化为树状表达，随后将树状表达转为二叉树形式。进一步地，使用前序遍历方式完成刚体系编号。在逆动力学计算中，系统在完成初始化后，需要使用李群‑李代数法从基座向操作端前向递推，得到各时刻下各刚体运动旋量及其微分，随后由操作端向基座向后递推，得到系统各关节所需力矩。在正向动力学计算中，在由基座向操作前向递推得到各刚体运动旋量后，还需向后递推得到刚体铰接体惯量及广义偏置力。最后，系统还需由基座向前递推，得到系统各关节加速度，并基于初始状态得到下一步长各关节角速度与旋转角度。本方法规避了复杂刚体系的拆解计算，使计算流程兼具整体性与计算效率，计算复杂度为O(N)，这意味着动力学算法计算量与自由度呈线性关系。

公开(公告)号：CN119568449A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202510091532.9

申请日：2025-01-21

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 张伟 ,  方治粤 ,  田远征 ,  陆咏旭 ,  王耀纬 ,  李枫 ,  王晓辉 ,  刘然 ,  高升

IPC: B64G4/00

Abstract: 一种具有超强适应性的多功能攀爬手爪，包括支撑组件、驱动组件、粘附组件及钩爪组件；支撑组件与航天机器人主体相连；驱动组件内置在支撑组件中；粘附组件设置在驱动组件底部；钩爪组件设置在支撑组件与粘附组件之间；驱动组件包括电缸、球铰接头、滑块、导向滑轨及转接杆；粘附组件包括转接柱、转接盘、热控胶安置盘、隔热垫片、加热片、导热铜套及热控胶；钩爪组件为四连杆结构。当航天机器人采用本发明的具有超强适应性的多功能攀爬手爪时，针对航天器复杂表面环境具有超强适应性，航天器表面无论是光滑金属表面和非金属表面，还是粗糙织物保护层等软质表面，均能够提供可靠的附着力，同时满足动作执行灵活及可靠性高的要求。