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公开(公告)号：CN106770372B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201611092438.2
申请日：2016-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: G01N21/958
Abstract: 本发明属于缺陷检测领域，具体提供一种基于显微视觉的白玻表面缺陷检测方法。本发明旨在解决白玻外观品质检测需要人为参与并因此对人眼睛造成伤害以及增加了工人劳动强度的问题。本发明的方法包括以下步骤：对白玻表面的图像进行预处理；根据预处理的结果确定白玻表面上的候选缺陷；获取所述候选缺陷的缺陷特征；根据所述缺陷特征剔除缺陷干扰项；根据所述缺陷特征对剩余缺陷进行融合；计算融合后的缺陷尺寸。本发明的方法能够准确地检测出白玻表面的缺陷，满足手机白玻表面缺陷检测的需要，进而避免了人员参与。
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公开(公告)号：CN106569327B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201610962759.7
申请日：2016-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: G02B23/24
Abstract: 本发明属于自动化检测技术领域，具体提供一种包含内窥镜套件的工业内窥镜检测系统。本发明旨在解决内窥镜如何直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线以及如何长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像的问题。本发明的内窥镜套件主要包括内窥镜、设置于内窥镜一端的相机、用于固定相机的U型支架和与U型支架可滑动连接的调整支架，U型支架能够沿设置在其底部的滑轨在内窥镜的长度方向上滑动，调整支架设置有与内窥镜可滑动连接的安装位，使得调整支架能够沿内窥镜的长度方向滑动，并因此调节内窥镜伸出调整支架的长度。本发明的工业内窥镜检测系统能够直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线并能长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像。
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公开(公告)号：CN106815830B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201611143938.4
申请日：2016-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明涉及一种图像的缺陷检测方法，包括以下步骤：扫描待检测图像，获取所述待检测图像中的待测图案的边缘轮廓；在所述边缘轮廓中选取搜索点，并将所述搜索点投影到与所述待测图案相同的模板图像中得到瑕疵点，构成瑕疵点聚类；计算所述瑕疵点聚类中每一瑕疵点对应的瑕疵尺寸信息。本发明中，实现了在降低成本情况下，对图像的缺陷精确检测。
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公开(公告)号：CN106770372A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611092438.2
申请日：2016-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: G01N21/958
CPC classification number: G01N21/8851 , G01N21/958 , G01N2021/8874 , G01N2021/8887
Abstract: 本发明属于缺陷检测领域，具体提供一种基于显微视觉的白玻表面缺陷检测方法。本发明旨在解决白玻外观品质检测需要人为参与并因此对人眼睛造成伤害以及增加了工人劳动强度的问题。本发明的方法包括以下步骤：对白玻表面的图像进行预处理；根据预处理的结果确定白玻表面上的候选缺陷；获取所述候选缺陷的缺陷特征；根据所述缺陷特征剔除缺陷干扰项；根据所述缺陷特征对剩余缺陷进行融合；计算融合后的缺陷尺寸。本发明的方法能够准确地检测出白玻表面的缺陷，满足手机白玻表面缺陷检测的需要，进而避免了人员参与。
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公开(公告)号：CN108002146B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201711002913.7
申请日：2017-10-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明涉及传送设备技术领域，具体涉及一种供料驱动辊装置和包括该供料驱动辊装置的纤维涂覆设备。本发明旨在解决纤维束卷缠辊筒和跳丝的问题。为此目的，本发明提供了一种纤维涂覆设备的供料驱动辊装置，供料驱动辊装置包括芯轴以及套设于芯轴外侧的、能够与芯轴旋转的辊筒，其中，供料驱动辊装置还包括导槽板组件，导槽板组件包括多个并列设置的多个导槽板单元，导槽板单元与辊筒的外表面形成纤维束的输导位，并且至少一部分的导槽板单元配置有限位机构，限位机构设置成能够约束纤维束在输导位内的活动范围。本技术方案通过在导槽板单元配置限位机构，限位机构能够约束纤维束在导槽板单元的输导位内活动，减少纤维束发生卷缠辊筒和跳丝的概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108002146A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711002913.7
申请日：2017-10-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明涉及传送设备技术领域，具体涉及一种供料驱动辊装置和包括该供料驱动辊装置的纤维涂覆设备。本发明旨在解决纤维束卷缠辊筒和跳丝的问题。为此目的，本发明提供了一种纤维涂覆设备的供料驱动辊装置，供料驱动辊装置包括芯轴以及套设于芯轴外侧的、能够与芯轴旋转的辊筒，其中，供料驱动辊装置还包括导槽板组件，导槽板组件包括多个并列设置的多个导槽板单元，导槽板单元与辊筒的外表面形成纤维束的输导位，并且至少一部分的导槽板单元配置有限位机构，限位机构设置成能够约束纤维束在输导位内的活动范围。本技术方案通过在导槽板单元配置限位机构，限位机构能够约束纤维束在导槽板单元的输导位内活动，减少纤维束发生卷缠辊筒和跳丝的概率。
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公开(公告)号：CN106815830A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611143938.4
申请日：2016-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明涉及一种图像的缺陷检测方法，包括以下步骤：扫描待检测图像，获取所述待检测图像中的待测图案的边缘轮廓；在所述边缘轮廓中选取搜索点，并将所述搜索点投影到与所述待测图案相同的模板图像中得到瑕疵点，构成瑕疵点聚类；计算所述瑕疵点聚类中每一瑕疵点对应的瑕疵尺寸信息。本发明中，实现了在降低成本情况下，对图像的缺陷精确检测。
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公开(公告)号：CN106569327A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610962759.7
申请日：2016-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: G02B23/24
Abstract: 本发明属于自动化检测技术领域，具体提供一种包含内窥镜套件的工业内窥镜检测系统。本发明旨在解决内窥镜如何直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线以及如何长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像的问题。本发明的内窥镜套件主要包括内窥镜、设置于内窥镜一端的相机、用于固定相机的U型支架和与U型支架可滑动连接的调整支架，U型支架能够沿设置在其底部的滑轨在内窥镜的长度方向上滑动，调整支架设置有与内窥镜可滑动连接的安装位，使得调整支架能够沿内窥镜的长度方向滑动，并因此调节内窥镜伸出调整支架的长度。本发明的工业内窥镜检测系统能够直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线并能长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像。
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公开(公告)号：CN119217366A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411424620.8
申请日：2024-10-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于自动装配技术领域，公开了一种多类型轴孔装配机械臂控制方法及相关装置，包括获取装配任务的任务类型，并根据装配任务的任务类型确定预设的控制策略模型的模型参数；获取机械臂的状态数据并根据机械臂的状态数据通过模型参数确定的控制策略模型，得到机械臂的初始控制策略；其中，控制策略模型通过下述训练方式得到：获取用于预测机械臂的控制策略的增量强化学习模型；基于若干任务类型的训练装配任务的仿真环境对增量强化学习模型进行增量训练，并保留若干任务类型的模型参数，得到控制策略模型。使得控制策略模型能够快速适应任务类型不断变化的环境，并实现不同任务类型的装配任务的技能知识的保持，减少训练时间并提升装配成功率。
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公开(公告)号：CN115338610B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210788092.9
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种双轴孔装配方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动化装配技术领域，所述方法包括：获取力传感器状态和状态目标值；基于力传感器状态，确定演示学习动作量和力反馈控制动作量；将力传感器状态和状态目标值输入至预先训练至收敛状态的装配学习模型，输出动作价值函数、当前时刻力传感器状态下的网络动作量和动作比例系数；基于动作比例系数、网络动作量、演示学习动作量和力反馈控制动作量，确定实际动作量，并基于实际动作量进行双轴孔装配，迭代进行双轴孔装配，且在实际动作量沿z轴方向的平移量之和不小于目标深度的情况下停止装配。本发明可实现双轴孔装配效率的大幅度提升，且同时具备较高稳定性和适应能力。
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