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公开(公告)号：CN106569327B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201610962759.7
申请日：2016-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: G02B23/24
Abstract: 本发明属于自动化检测技术领域，具体提供一种包含内窥镜套件的工业内窥镜检测系统。本发明旨在解决内窥镜如何直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线以及如何长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像的问题。本发明的内窥镜套件主要包括内窥镜、设置于内窥镜一端的相机、用于固定相机的U型支架和与U型支架可滑动连接的调整支架，U型支架能够沿设置在其底部的滑轨在内窥镜的长度方向上滑动，调整支架设置有与内窥镜可滑动连接的安装位，使得调整支架能够沿内窥镜的长度方向滑动，并因此调节内窥镜伸出调整支架的长度。本发明的工业内窥镜检测系统能够直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线并能长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像。
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公开(公告)号：CN105798692A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610269269.9
申请日：2016-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: B23Q7/04
CPC classification number: B23Q7/046
Abstract: 本发明公开了一种插针式自动上料定位装置，所述装置至少包括：零件运送组件包括机械手爪(10)、输送气缸(2)、调整气缸(3)及直线输送导轨(4)，其中，所述机械手爪(10)末端设有第一V型槽，所述直线输送导轨(4)设有第一滑块；插针轴向定位上料组件包括定位插针(8)、旋转部件(9)、直线上料部件(5)，其中，所述直线上料部件(5)包括上料气缸和直线上料导轨；V型槽定位夹紧组件(6)包括固定座、弹性组件、压块连杆组件、压紧块及阻压气缸，其中，所述固定座上设有第二V型槽。所述零件运送组件、插针轴向定位上料组件、V型槽定位夹紧组件都固定在底板(11)上。通过本发明实施例，解决了如何快速地对带有深孔的微小轴类零件进行自动上料和定位的技术问题。
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公开(公告)号：CN105798692B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610269269.9
申请日：2016-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: B23Q7/04
Abstract: 本发明公开了一种插针式自动上料定位装置，所述装置至少包括：零件运送组件包括机械手爪(10)、输送气缸(2)、调整气缸(3)及直线输送导轨(4)，其中，所述机械手爪(10)末端设有第一V型槽，所述直线输送导轨(4)设有第一滑块；插针轴向定位上料组件包括定位插针(8)、旋转部件(9)、直线上料部件(5)，其中，所述直线上料部件(5)包括上料气缸和直线上料导轨；V型槽定位夹紧组件(6)包括固定座、弹性组件、压块连杆组件、压紧块及阻压气缸，其中，所述固定座上设有第二V型槽。所述零件运送组件、插针轴向定位上料组件、V型槽定位夹紧组件都固定在底板(11)上。通过本发明实施例，解决了如何快速地对带有深孔的微小轴类零件进行自动上料和定位的技术问题。
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公开(公告)号：CN106569327A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610962759.7
申请日：2016-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: G02B23/24
Abstract: 本发明属于自动化检测技术领域，具体提供一种包含内窥镜套件的工业内窥镜检测系统。本发明旨在解决内窥镜如何直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线以及如何长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像的问题。本发明的内窥镜套件主要包括内窥镜、设置于内窥镜一端的相机、用于固定相机的U型支架和与U型支架可滑动连接的调整支架，U型支架能够沿设置在其底部的滑轨在内窥镜的长度方向上滑动，调整支架设置有与内窥镜可滑动连接的安装位，使得调整支架能够沿内窥镜的长度方向滑动，并因此调节内窥镜伸出调整支架的长度。本发明的工业内窥镜检测系统能够直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线并能长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206235776U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621185771.3
申请日：2016-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: G02B23/24
Abstract: 本实用新型属于自动化检测技术领域，具体提供一种包含内窥镜套件的工业内窥镜检测系统。本实用新型旨在解决内窥镜如何直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线以及如何长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像的问题。本实用新型的内窥镜套件主要包括内窥镜、设置于内窥镜一端的相机、用于固定相机的U型支架和与U型支架可滑动连接的调整支架，U型支架能够沿设置在其底部的滑轨在内窥镜的长度方向上滑动，调整支架设置有与内窥镜可滑动连接的安装位，使得调整支架能够沿内窥镜的长度方向滑动，并因此调节内窥镜伸出调整支架的长度。本实用新型的工业内窥镜检测系统能够直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线并能长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像。
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公开(公告)号：CN116952127A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310605492.6
申请日：2023-05-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明提供一种零部件的位姿测量和对准方法及装置，其中的方法包括：通过视觉系统对零部件进行图像采集，获取输入图像；将输入图像输入至预先训练的目标分割网络，获取零部件的实时位置；通过测距系统测量零部件与目标位置的距离，根据距离计算零部件的实时姿态；基于零部件的实时位置和实时姿态，将零部件与目标位置对准。在本发明中，通过将视觉系统获取的输入图像输入至训练好的分割网络，得到零部件的实时位置，结合通过测距系统获取的零部件的实时姿态，得到零部件的实时位姿，从而实现零部件与目标位置的精确对准，有效地提高了零部件在装配过程中位姿测量和对准的精度。
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公开(公告)号：CN116612160A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310389302.1
申请日：2023-04-13
Applicant: 甘肃省科学院 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/30 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T3/40
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体为一种大幅面图像配准和融合的方法及装置，其方法包括：提取源图像中不同深度的卷积层特征信息；计算得到源图像上的特征点对在目标图像上的位置信息；基于所述位置信息配准目标图像；将所述目标图像分解成若干个图像块，生成对应的两个低分辨率图像，并将所述两个低分辨率图像泊松融合成稀疏边图像；计算所述若干个四边形图像块的内部像素点信息，结合所述稀疏边图像进行融合，生成最终的融合图像。本发明通过提取源图像上特征点在目标图像上的位置信息，同时采用基于稀疏采样的图像融合方式，实现大幅面目标图像的快速配准和融合，提高了在文物修复领域中海量大幅面高分辨率图像配准和融合的效率。
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公开(公告)号：CN117415808A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311376991.9
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种部件装配方法，包括：获取机械臂夹持的待安装部件的状态信息；所述状态信息包括三维力、三维力矩和位姿；将所述状态信息输入至装配模型，获取所述装配模型输出的预测动作；基于所述预测动作生成动作指令；所述动作指令用于控制所述机械臂移动；向所述机械臂发送所述动作指令；所述机械臂用于装配所述待安装部件；其中，所述装配模型为基于状态信息样本集合对双延迟性深度确定性策略梯度学习网络进行训练后得到的。本发明实施例提供的部件装配方法，通过基于双延迟性深度确定性策略梯度学习网络对机械臂的动作进行预测，控制机械臂夹持待安装部件进行安装，实现了部件安装自动化。
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公开(公告)号：CN116612017A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310394049.9
申请日：2023-04-13
Applicant: 甘肃省科学院 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T5/00 , G06T5/50 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06T3/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及图像提取技术领域，具体为一种提取潜在文物待修复区域图像的方法及装置，其方法包括：采集全局图像，并进行图像预处理，得到预处理后的全局图像；建立待修复区域图像检测识别网络，基于所述待修复区域图像检测识别网络生成用于检测待修复区域图像的边界框；基于所述边界框对所述预处理后的全局图像进行裁剪；建立待修复区域图像分割网络，基于所述待修复区域图像分割网络对所述裁剪后的全局图像进行分割，得到待修复区域图像；对所述待修复区域图像进行精度评定。本发明通过建立待修复区域图像检测识别网络和分割网络，实现对待修复区域图像的检测识别和分割，能大大提高待修复区域图像的提取精度，为后续的图像修复工作提高了效率。
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