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公开(公告)号：CN114136321B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111375222.8
申请日：2021-11-19
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种基于同源特征的海洋多物理场信息融合定位方法，其步骤为：判别研究区域具有同源特征的两个海洋物理场参数X、Y是否具备信息融合生成融合场R条件；确定参数X、Y信息融合的融合系数；生成融合场R的研究区域背景图T和测量信息M，并进行特征匹配定位获取匹配位置；基于特征误差带评估检验融合场相对于参数X、Y的匹配定位性能提升效果。本发明的基于同源特征的海洋多物理场信息融合定位方法将区域具有同源特征的两个或以上物理场参数融合生成一个新融合场，基于新融合场的测量信息和背景图进行匹配定位，与单一场相比，测量误差与特征强度比值更低，起到特征增强效果，从而获得更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN114136320B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111375208.8
申请日：2021-11-19
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种基于特征互补特性的海洋多物理场参数特征定位融合方法，步骤为：1)在n个海洋物理场参数中，根据参数特征误差带选择出所有具备特征定位融合条件的参数；2)：m个参数进行特征定位融合，获取海洋多物理场参数匹配位置lo；3)：若步骤1)确定的m个具备特征定位融合条件参数中有k个参数的特征误差带具有明显带状分布形式，k>1，且这k个参数特征误差带的交集与R相等，则采用自由方向组合方法获取海洋多物理场参数匹配位置lo。本发明充分利用海洋重力场、海洋地磁场、海底水深等多物理场参数特征之间存在的互补特性实现海洋多物理场参数特征定位融合，与单一参数匹配定位相比具有更好的定位精度、可靠性和适用性。
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公开(公告)号：CN114323065A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111406157.0
申请日：2021-11-24
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
摘要： 本发明涉及一种基于多手段融合的水下自主导航系统误差监测与估计方法，其技术特点是：基于主惯导、参考惯导之间速度差值、以多普勒速度为基准的两套惯导速度观测误差，获取两套惯导纬度误差中地球周期振荡项相位；利用相位信息将两套惯导经度差值、纬度差值中地球周期振荡项分解，获取两套惯导各自经度、纬度误差中地球周期振荡项；主惯导补偿地球周期振荡误差后的经纬度用作物理场测量的位置基准，进行物理场特征匹配，以匹配位置为基准得到tp时刻惯导经纬度误差；最终获得惯导精确的经度、纬度误差估计。本发明合理，可用于惯导误差源估计和补偿校正，将克服惯导误差随时间累积的问题，显著提升水下平台长航时自主导航定位精度。
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公开(公告)号：CN114136321A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111375222.8
申请日：2021-11-19
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种基于同源特征的海洋多物理场信息融合定位方法，其步骤为：判别研究区域具有同源特征的两个海洋物理场参数X、Y是否具备信息融合生成融合场R条件；确定参数X、Y信息融合的融合系数；生成融合场R的研究区域背景图T和测量信息M，并进行特征匹配定位获取匹配位置；基于特征误差带评估检验融合场相对于参数X、Y的匹配定位性能提升效果。本发明的基于同源特征的海洋多物理场信息融合定位方法将区域具有同源特征的两个或以上物理场参数融合生成一个新融合场，基于新融合场的测量信息和背景图进行匹配定位，与单一场相比，测量误差与特征强度比值更低，起到特征增强效果，从而获得更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN111811536A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010472996.1
申请日：2020-05-29
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
摘要： 本发明涉及一种基于重力及对底速度信息的惯导位置误差估计方法，步骤为S1：载体沿闭环航迹循环航行N圈，闭环航迹的起点和终点为A1；观测惯性导航位置输出与基于多普勒对底速度和惯导航向的航位推算位置输出的相对误差，利用航行N圈期间航迹上一点的航位推算位置信息估计惯性导航位置输出在航行期间随时间发散误差Ei，利用航行N圈期间闭环航迹上一组点的惯性导航位置输出之间的相对误差估计闭环航迹上航位推算位置输出与位置相关的发散误差Ew；S2：利用发散误差Ew修正闭环航迹的形状，修正航迹对应的重力测量信息与区域内重力场特征信息匹配，确定航迹的精确位置，实现航行期间惯导位置误差Er的精确估计。本发明实现了航行期间惯导误差的精确估计。
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公开(公告)号：CN109085656B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811093160.X
申请日：2018-09-19
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC分类号： G01V7/06
摘要： 本发明涉及一种面向特征的高精度重力图构建与插值方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、根据重力场特征分布特点，构建包含精准特征信息的高精度重力图；步骤2、根据步骤1构建的高精度重力图，利用多次线性插值方法或径向重力异常非线性特征等效法求取区域内任意点P(rP,θp)处的重力异常值。本发明采用直接描述重力场特征方式，包含区域重力异常峰值点与从峰值点起沿径向重力异常下降的非线性信息，对重力场特征的描述更高效更准确，同时减少了构建重力图的船载测量工作量，满足重力场特征定位技术对重力场特征信息的需求。
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公开(公告)号：CN108225310A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711414134.8
申请日：2017-12-22
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
摘要： 本发明涉及一种重力辅助导航航迹规划方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、通过调研获取适配区的重力异常背景图及其误差标准差gm；调研惯性/重力组合导航系统各组成设备的性能参数；步骤2、利用搜索——遍历航迹算法完成各种可能随机航迹的构造和遍历；步骤3、计算全部备选航迹上的重力测量误差标准差gc和匹配期间惯导定位误差发散值δ；步骤4、计算出全部备选航迹的预估匹配定位精度，匹配定位精度最高的备选航迹作为该适配区内的规划航迹。本发明利用重力测量误差模型模拟水下重力测量过程，利用惯导定位误差解算方法模拟载体在水下航行的工况，能够复现实际水下匹配工况，从而保证了筛选出航迹的可靠性。
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公开(公告)号：CN104914485B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201510369539.9
申请日：2015-06-29
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC分类号： G01V13/00
摘要： 本发明涉及一种加速度计在1g输入激励下的分辨率测试方法，其主要技术特点是：将精密单轴旋转装置安装在基座上，将被测加速度计安装在精密轴旋转装置上且在基座上安装参考加速度计；将被测加速度计和参考加速度计的力反馈回路连接采样电阻后接地；记录初始时精密单轴旋转装置角位置，依次旋转分度头，使得被测加速度计依次减少或增加；计算每一步的输出增量并与被测加速度计输入加速度变化量比较求差，判断被测加速度计是否具备1×10‑8g量级分辨率。本发明通过加入参考加速度计完成被测加速度计的微小分辨率测试，有效抑制了由环境噪声引起的基座振动，抵消做为两个加速度计共模输入的垂向基座振动，从而有效抑制的环境振动噪声的影响。
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公开(公告)号：CN113885101B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202111144307.5
申请日：2021-09-28
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
摘要： 本发明涉及一种基于椭球模型构建重力梯度基准图方法，包括以下步骤：步骤1、以高精度地球重力场模型EGM2008为基础，推导地心坐标系下地球外部任意一点的扰动位球谐表达式，在扰动表达式的基础之上推导出扰动全张量重力梯度的各个分量的球谐表达式；步骤2、推导出完全规格化缔合Legendre函数的一阶导数和二阶导数来满足扰动重力梯度张量各分量的计算要求；步骤3、绘制基于EGM2008椭球模型的重力梯度基准图。本发明能够解决重力梯度测量正处于(56)对比文件Wang Tai-Han等.Improvedpreconditioned conjugate gradientalgorithm and application in 3D inversionof gravity-gradiometry data《.APPLIEDGEOPHYSICS》.2017,第14卷(第2期),全文.刘晓刚.GOCE卫星测量恢复地球重力场模型的理论与方法《.中国博士学位论文全文数据库基础科学辑》.2012,(第2012年第07期期),第43、73-87页.
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公开(公告)号：CN114279462B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111404564.8
申请日：2021-11-24
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
发明人： 李晓平
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种惯导周期性误差自主估计与预测方法，其技术特点是：观测两套惯导纬度和经度误差差值，提取误差差值中地球周期振荡项幅值和相位；获取两套惯导各自纬、经度误差中地球周期振荡项幅值和相位，实现惯导纬度、经度误差中地球周期振荡项的估计；根据惯导北速、东速误差中地球周期振荡项实现未来一段时间惯导纬度、经度误差中地球周期振荡项的预测。本发明大大简化了求解难度，其预测值可用于惯导位置输出预先补偿，将显著提升惯导导航信息品质，可适用于深远海水下卫导拒止环境，以完全自主的方式提升惯导长时导航精度。
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