公开(公告)号：CN118882682A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410941809.8

申请日：2024-07-15

Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司

Inventor： 司佩强 ,  牛广智 ,  田磊 ,  郭鹏 ,  朱雯婷 ,  高淑 ,  吴倩倩

IPC: G01C21/34 ,  G06F30/20 ,  G06Q10/047 ,  G06F8/34

Abstract: 本申请提供一种自动驾驶路径规划程序的优化方法、装置、设备和介质，具体涉及自动驾驶技术领域。该方法通过获取车辆在目标场景下的环境数据与行驶数据。基于环境数据与行驶数据，采用目标场景对应的路径规划程序进行路径规划处理，得到路径规划结果。对路径规划结果进行可视化处理，得到可视化结果，并根据可视化结果对路径规划程序进行优化处理。该方法可以提高自动驾驶算法的开发效率，满足自动驾驶汽车研发领域对于高效算法的需求。

公开(公告)号：CN117472046A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311377793.4

申请日：2023-10-23

Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司

Inventor： 牛广智 ,  司佩强 ,  田磊 ,  刘阳

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/693

Abstract: 本申请提供一种智能驾驶车辆路径跟踪方法、装置、设备及存储介质，该智能驾驶车辆路径跟踪方法包括：获取车辆的实时位姿信息和参考路径上的预瞄点信息；根据预瞄点信息和位姿信息，确定车辆与预瞄点之间的横向偏差和航向偏差；将横向偏差和航向偏差作为输入量，输入模糊控制器进行处理，得到预测时域增量和控制时域增量；根据预测时域增量和控制时域增量更新初始预测时域和初始控制时域，得到预测时域和控制时域；根据预测时域、控制时域和预设的模型预测控制MPC控制器，得到目标前轮转角；根据目标前轮转角实现车辆对参考路径的智能跟踪，从而提升路径跟踪方法对于不同工况的自适应能力，有效提高路径跟踪的精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN117420814A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311427275.9

申请日：2023-10-30

Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司

Inventor： 司佩强 ,  牛广智 ,  田磊 ,  郭鹏 ,  郭强

IPC: G05B23/02

Abstract: 本申请提供一种基于电气测试台架的测试方法、电气测试台架及设备，涉及车辆测试技术领域。该方法包括：通过控制装置分别对电气测试台架上的传感器进行通讯测试；通过控制装置对高性能计算平台进行故障测试、仿真通讯测试和其内部系统级芯片和微控制器的通讯测试；通过控制装置发送已训练的感知算法模型、融合算法模型和规划控制算法模型，进行算法模型测试。并将所有的测试结果信息进行可视化呈现，确定电气测试台架能否正常工作以及器件连接问题的诊断。本申请针对传感器进行了通讯测试，对高性能计算平台进行了故障测试、仿真通讯测试和其内部的通讯测试，以保证电气测试台架中的传感器和高性能计算平台能够正常使用并加快投入自动驾驶开发中。

公开(公告)号：CN117104229A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311106887.8

申请日：2023-08-30

Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司

Inventor： 牛广智 ,  齐羿 ,  司佩强 ,  田磊 ,  刘阳

IPC: B60W30/18

Abstract: 本申请提供一种基于虚拟领航跟随者的车辆换道辅助方法、系统及介质。该方法包括：接收用户输入的换道指令，获取前方道路图像以及本车的车辆状态信息；根据换道指令以及前方道路图像，确定目标车道以及目标车道的车道中心线；根据车辆状态信息以及目标车道的车道中心线，生成虚拟领航者；根据虚拟领航者控制本车驾驶，以将本车从当前所处的车道换道至目标车道。本申请的方法，能够准确地完成车辆换道，提高了车辆换道的安全性。

公开(公告)号：CN119399292A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411428223.8

申请日：2024-10-14

Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司

Inventor： 朱雯婷 ,  司佩强 ,  田磊 ,  郭鹏

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开一种多相机联合标定方法、装置、设备、介质及产品。测量位于车辆周围多个标定板分别对应的三维角点坐标，以根据多个三维角点坐标，计算得到每个从标定板坐标系和主标定板坐标系之间的转换矩阵，通过车辆上的多个相机对多个标定板进行图像采集，得到多个标定板图像，从每个标定板图像中提取标定板标识和标定板的二维角点坐标，对于每个标定板标识，根据标定板标识对应的二维角点坐标、三维角点坐标，确定相机坐标系和主标定板坐标系之间的转换矩阵对于每个从相机，根据相机坐标系和主标定板坐标系之间的转换矩阵，确定从相机坐标系至主相机坐标系之间的转换矩阵，实现多相机标定过程中将单个相机的标定结果关联在一起。

公开(公告)号：CN118677794A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410941812.X

申请日：2024-07-15

Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司

Inventor： 高淑 ,  田磊 ,  郭鹏 ,  杨孟 ,  司佩强

IPC: H04L41/5009 ,  H04L41/0816 ,  H04L41/0894 ,  H04L43/0888 ,  H04L43/0852

Abstract: 本申请提供一种基于服务质量的通信方法、装置、设备和存储介质，具体涉及自动驾驶技术领域。该方法通过接收端获取自动驾驶数据，并确定自动驾驶数据对应的数据吞吐量和通信延时，接收端是基于服务质量初始策略配置得到的。根据数据吞吐量与通信延时，确定服务质量参数，并采用服务质量参数对服务质量初始策略进行更新处理，得到目标服务质量策略。控制接收端和发布端按照目标服务质量策略进行通信。该方法可提高自动驾驶系统中不同节点之间的通信策略设置的及时性与自适应性，使通信策略设置简单有效。